WWW.LIB.KNIGI-X.RU
БЕСПЛАТНАЯ  ИНТЕРНЕТ  БИБЛИОТЕКА - Электронные матриалы
 


Pages:     | 1 ||

«ИНВАРИАНТНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НАВЕДЕНИЕМ И СТАБИЛИЗАЦИЕЙ ОСНОВОНОГО ВООРУЖЕНИЯ ТАНКОВ ...»

-- [ Страница 2 ] --

–  –  –

4.2 Сравнительный анализ фильтрующих свойств цифровых низкочастотных фильтров Известно [119], что необходимая помехозащищенность цифровых систем диагностики и управления может быть достигнута с помощью использования цифровых низкочастотных фильтров. При этом возникает проблема выбора параметров таких фильтров, обеспечивающих необходимое качество фильтрации высокочастотных помех. Целью настоящей работы является сравнительный анализ рекурсивных низкочастотных фильтров и выбор оптимальных значений их варьируемых параметров.

В общем случае дискретная передаточная функция рекурсивного фильтра k-того порядка записывается в виде

–  –  –

Исследования Р.В. Хэмминга [120] показали, что наиболее высокими фильтрующими свойствами при достаточно узкой полосе пропускания обладают фильтры Баттеруорта, квадрат АЧХ которых определяется соотношением <

–  –  –

где w – комплексная переменная W-преобразования;

N – порядок фильтра;

wc – некоторое значения переменной w, определяющее вид АЧХ фильтра.

Для отыскания величин N и wc фильтра Баттеруорта воспользуемся рекомендацией работы [120]. Для этого рассмотрим примерный вид зависимости (4.23), представленный на рис. 4.6.

Запишем условия

–  –  –

Квадратные скобки в соотношении (4.30) означают выделение ближайшего целого числа из выражения в скобках.

Таким образом, задавая с помощью величин w p, ws, A и требуемый вид кривой (4.23), получаем параметры фильтра Баттеруорта. Для этого запишем связь между комплексными переменными z, s и w соответсвенно Zпреобразования, преобразования Лапласа и W-преобразования.

–  –  –

зовавшись формулами (4.30) и (4.31) для трех рассматриваемых фильтров получаем: N1 2.019 2 ; N 2 3.005 3 ; N 3 4.090 4 ; wc1 0.28414 ;

wc 2 0.27471 ; wc3 0.27011.

На рис. 4.7 приведены АЧХ и ФЧХ рассматриваемых фильтров Баттеруорта, построенных с помощью соотношений (4.36) и (4.37). Анализ построенных кривых позволяет сделать вывод о том, что повышение порядка фильтра Баттеруорта приводит к сужению полосы пропускания с одновременным повышением его фильтрующих свойств. С другой стороны, повышение порядка фильтра приводит к значительному возрастанию фазового запаздывания выходного сигнала фильтра относительно входного.

Из соотношения (4.32) получаем

–  –  –

Помехозащищенность цифровой САУ существенно снижается, если алгоритм управления использует информацию о производной "зашумленного" сигнала, например, при использовании ПД-стабилизатора. Действительно, если первая разность решетчатой функции оценивается формулой

–  –  –

АЧХ и ФЧХ фильтра (4.42) при T 0.04 с приведены на рис. 4.8 и рис. 4.9 (кривая 1). Анализ этих кривых приводит к выводу, что оценка производной "зашумленного" дискретного сигнала с помощью формулы (4.42) резко снижает помехозащищенность цифровой САУ, усиливая амплитуды высокочастотных шумов. Для оценки производных "зашумленных" дискретных сигналов необходимо использовать цифровые фильтры более сложной структуры, чем фильтр (4.42).

Выбор структуры и параметров дифференцирующего фильтра будем осуществлять в классе фильтров Ланцоша [120], общее уравнение которых имеет следующий вид

–  –  –

Рисунок 4.8 – АЧХ фильтров (4.

45), (4.54), (4.56), (4.58) и (4.60) Рисунок 4.9 – ФЧХ фильтров (4.46), (4.55), (4.57), (4.59) и (4.61) Анализ построенных с помощью соотношений (4.54) - (4.61) кривых приводит к выводу, что с повышением порядка фильтра Ланцоша полоса пропускания уменьшается. До середины полосы пропускания имеет место фазовое опережение, а затем ФЧХ проходит через нуль.

Уравнения фильтров Ланцоша различных порядков могут быть получены из соотношений (4.47):

–  –  –

4.3. Разработка структуры цифровых инвариантных стабилизаторов танковой пушки и танковой башни Рассмотрим цифровой ПД-стабилизатор, структурная схема которого приведена на рис. 4.10. Передаточная функция такого стабилизатора, выполненного по параллельной схеме, записывается

–  –  –

В качестве примера рассмотрим фильтры (4.67) и (4.68) с параметрами:

a0 0,08073 ; a1 0,16147 ; b0 1,48256 ; b1 1.83854 ; b2 0,67789 ; c0 5 ;

c1 2.5. Используя соотношение (4.70), построим АЧХ и ФЧХ рассматриваемого ПД-стабилизатора при различных значениях варьируемых параметров k и k. Для этого на входе линейного цифрового стабилизатора (4.70) сформируем синусоидальную решетчатую функцию

–  –  –

Анализ АЧХ и ФЧХ фильтра (4.70) позволяет сделать вывод, что стабилизатор (4.66) не очень эффективно подавляет высокочастотные помехи, причем с ростом константы k интенсивность подавления высокочастотных помех снижается. Объясняется это тем, что в схеме ПД-стабилизатора, приведенной на рис. 4.10, на фильтр Ланцоша подается зашумленный высокочастотными помехами входной сигнал, а подавление фильтром Ланцоша высоких частот не всегда эффективно.

В соответствии с изложенным, рассмотрим ПД-стабилизатор, выполненный по последовательно-параллельной схеме и представленный на рис. 4.12. В этой схеме на фильтр Ланцоша подается уже отфильтрованный ~ низкочастотным фильтром Баттеруорта сигнал [nT ].

–  –  –

На рис. 4.13 приведены АЧХ и ФЧХ стабилизатора (4.75). Подавление высокочастотных помех стабилизатором (4.75) значительно эффективнее, чем стабилизатором (4.70).

–  –  –

Анализ цифрового ПД-стабилизатора, выполненного по последовательно-параллельной схеме, показывает, что его высокие динамические свойства обусловлены тем, что на вход дифференцирующего фильтра Ланцоша подается выходной сигнал фильтра Баттеруорта, который практически не содержит высокочастотных помех.

Рассмотрим ПД-стабилизатор, представленный на рис. 4.12 с фильтром Баттеруорта третьего порядка с передаточной функцией

–  –  –

Пусть параметры фильтров (4.76) и (4.77) равны: a0 0,012045 ;

d10 1.93847 ; d 20 1,37229 ; d 30 0.33745 ; c2 12.5.

АЧХ и ФЧХ стабилизатора (4.79) практически полностью совпадают с соответствующими характеристиками стабилизатора (4.75). Некоторое ухудшение фильтрующих свойств фильтра (4.77) по сравнению с фильтром (4.69) компенсируется использованием фильтра Баттеруорта третьего порядка (4.76) с практически идеальной АЧХ, который эффективно фильтрует высокочастотные помехи.

Таким образом, цифровые ПД-стабилизаторы целесообразно строить по последовательно-параллельной схеме в соответствии с алгоритмами стабилизации (4.75) и (4.79).

Сохранение замкнутой системой необходимого запаса устойчивости может быть достигнуто в том случае, если управляющий сигнал, формируемый электронным блоком, содержит информацию об угловом ускорении танковой пушки относительно оси цапф. Таким образом, управляющий сигнал, формируемый цифровым электронным блоком имеет следующую структуру <

–  –  –

мыми параметрами цифрового блока стабилизатора.

На рис. 4.14 представлена логическая схема алгоритма стабилизации, реализуемого цифровым электронным блоком системы наведения и стабилизации танковой пушки. На рисунке приняты следующие обозначения: ГДУ – гироскопический датчик угла; ГДУС – гироскопический датчик угловой скорости; ДД – датчик давления; ЦЭБ – цифровой электронный блок; В – выпрямитель; ПАК – преобразователь «аналог-код»; ФБ – фильтр Баттеруорта;

ФЛ – фильтр Ланцоша; У – усилитель цифрового сигнала; ПКА – преобразователь «код-аналог».

Выходные сигналы гироскопических датчиков и датчиков давления являются высокочастотными сигналами переменного тока частотой 400-500 Гц, амплитуды которых пропорциональны углам поворота рамок гироскопических датчиков и давлению рабочей жидкости в полостях исполнительного гидроцилиндра. Поступая на вход ЦЭБ, эти сигналы выпрямляются выпрямителями В1-В4 и в виде сигналов постоянного тока (t ), (t ), p1 (t ) и p2 (t ) поступают на входы ПАК. На выходе ПАК имеют место решетчатые функции [nT ], [nT ], p1[nT ] и p2[nT ], представляющие собой последовательности мгновенных импульсов, равноотстоящих друг от друга на величину периода квантования Т.

Рисунок 4.4 – Логическая схема алгоритма стабилизации В работе [87] показано, что рамки гироскопических датчиков совершают высокочастотные колебания, являющиеся помехами полезных сигналов [nT ] и [nT ].

Давление рабочей жидкости в полостях исполнительного гидроцилиндра также измеряется с погрешностью, обусловленной автоколебаниями рабочей жидкости в гидросистеме стабилизатора.

Для фильтрации высокочастотных помех в ЦЭБ используются цифровые низкочастотные фильтры Баттеруорта второго порядка, реализуемые с помощью соотношений [92]:

<

–  –  –

Подставляя в правую часть соотношения (4.80) алгоритмы (4.81) получаем алгоритм формирования решетчатой функции управления U [nT ] инвариантного стабилизатора танковой пушки в канале вертикального наведения.

Подадим решетчатую функцию (4.80) на вход ПАК. На выходе получаем кусочно-постоянную функцию управления

–  –  –

По аналогичному принципу строится цифровой стабилизатор и в канале горизонтального наведения. Структурная схема замкнутого регулируемого электропривода танковой башни с цифровым управлением приведена на рис. 4.15, где дополнительно обозначено: ПУ – предварительный усилитель;

ЭМУ – электромашинный усилитель; ИЭД – исполнительный электродвигатель; Р – редуктор. Совокупность ПУ, ЭМУ, ИЭД, и Р представляет собой исполнительный орган ИО.

–  –  –

(t ) – угловое рассогласование оси канала ствола танковой пушки и где линии прицеливания;

(t ) – угловое отклонение коромысла электрогидравлического усилителя от нейтрального положения;

p(t ) – разность давлений рабочей жидкости в полостях исполнительного гидроцилиндра;

M f (t ) – внешнее возмущение, действующее на танковую пушку;

U (t ) – управляющий сигнал, формируемый ЦЭБ;

I n – момент инерции танковой пушки относительно оси цапф;

I k – момент инерции коромысла относительно оси поворота;

f k – коэффициент жидкостного трения в оси поворота коромысла;

ck – коэффициент жесткости фиксирующей пружины;

r0 – сопротивление обмотки возбуждения электромагнита;

Tг – постоянная времени гидравлической части электрогидравлического усилителя;

k м, k e, kд – коэффициенты пропорциональности.

Точность стабилизатора будем оценивать значением интегрального квадратного функционала

–  –  –

вычисленного на решениях замкнутой системы (4.88) - (4.90), (4.80) - (4.87) при заданном изменении внешнего возмущающего момента.

Методика отыскания значений варьируемых констант стабилизатора k, k, k p и k включает целенаправленный выбор весовых коэффициентов 1 и 2 аддитивного функционала (4.91).

Внешнее возмущение M f (t ) выберем в соответствии с методикой, предложенной статье [109]. Участок возрастания функции M f (t ) соответствует входу танка в поворот. Участок постоянства функции M f (t ) соответствует равномерному повороту, а участок убываний функции M f (t ) соответствует выходу танка из поворота.

Задачу параметрического синтеза цифрового инвариантного стабилизатора танковой пушки сформируем следующим образом. Требуется отыскать значения варьируемых констант алгоритма (4.80), которые на решениях замкнутой системы при заданном изменении функции M f (t ) доставляют ми

–  –  –

Значения параметров цифровых низкочастотных фильтров примем равными a1 0.1219 ; d1 1.2401 ; d2 0.4572 ; c0 5 ; c1 2.5, а функцию внешнего возмущения M f (t ) запишем в виде соотношения [109]

–  –  –

Используя рассмотренный в [109] алгоритм параметрического синтеза системы наведения и стабилизации танковой пушки, получаем следующие значения варьируемых параметров инвариантного алгоритма стабилизации

–  –  –

Для придания замкнутой системе стабилизации подвижного объекта свойства инвариантности к действию внешнего возмущения при сохранении требуемого запаса устойчивости необходимо, помимо реализации комбинированного принципа построения системы стабилизации, ввести в алгоритм стабилизации контур управления по угловому ускорению объекта. С целью обеспечения необходимого уровня помехозащищенности цифрового стабилизатора, для оценки углового ускорения объекта целесообразно использование цифрового низкочастотного фильтра Ланцоша.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

В диссертационной работе решена научно-практическая задача структурно-параметрического синтеза цифровой инвариантной системы управления наведением и стабилизацией основного вооружения современных танков.

Основные научные и практические результаты работы заключаются в следующем:

1. На основе анализа научно-технической литературы определена необходимость придания замкнутой системе наведения и стабилизации танковой пушки свойства инвариантности к действию внешних возмущений не только в канале горизонтального наведения, а также и в канале вертикального наведения.

Разработана конструкция инвариантного стабилизатора танковой пушки в канале вертикального наведения, которая объединяет два известных принципа управления - принцип управления по отклонению и принцип управления по возмущению. Для оценки внешних возмущений, действующих на танковую пушку, рекомендуется использовать датчики давления рабочей жидкости в полостях исполнительного гидроцилиндра канала вертикального наведения стабилизатора.

2. Разработаны адекватные математические модели возмущенного движения танковой пушки относительно оси цапф в канале вертикального наведения и танковой башни с пушкой в канале горизонтального наведения.

С использование метода гармонической линеаризации нелинейностей произведен расчет амплитуд и частот автоколебаний рамок гиростабилизированной платформы с учетом нелинейной системы коррекции и «сухого» трения в осях подвеса. На базе полученных результатов решена задача декомпозиции разработанных математических моделей в смысле разделения «быстрых» и «медленных» движений в замкнутой системе наведения и стабилизации.

3. С использованием специального исследовательского стенда решена задача идентификации неизвестных значений параметров электрогидравлического усилителя, используемого в качестве исполнительного органа канала вертикального наведения. Это позволило получить адекватную математическую модель возмущенного движения замкнутой системы автоматического управления наведением и стабилизацией танковой пушки.

4. Разработана имитационная модель внешних возмущений, действующих на танковую пушку в процессе неравномерного криволинейного движения танка. Показано, что внешние инерционные возмущения определяются ускорением (замедлением) центра масс корпуса танка и действием центробежных сил, возникающих в процессе поворота танка.

5. Разработана структура и осуществлен выбор варьируемых констант алгоритмов стабилизации, обеспечивающие инвариантность замкнутой системы наведения и стабилизации без снижения ее запаса устойчивости. Моделирование процессов наведения и стабилизации в замкнутой системе с последующим анализом этих процессов позволяет сделать вывод о значительном повышении точности отработки внешнего возмущения (в 1.8 1.9 разы) по сравнению со штатной системой.

6. Доказано, что повышение степени инвариантности системы наведения и стабилизации основного вооружения танка приводит к уменьшению запаса устойчивости системы, даже к потере устойчивости замкнутой системой. Для сохранения необходимого запаса устойчивости инвариантной системой предложено введение дополнительного контура обратной связи по угловому ускорению объекта стабилизации.

7. Раскрыты особенности цифровой инвариантной системы наведения и стабилизации танкового орудия, в частности, целесообразность использования цифровых низкочастотных фильтров Баттеруорта и Ланцоша для фильтрации высокочастотных помех гироскопических датчиков, датчика линейных ускорений в канале горизонтального наведения, а также датчиков давления рабочей жидкости в полостях исполнительного гидроцилиндра канала вертикального наведения. Доказано, что при построении цифрового стабилизатора танковой пушки целесообразно последовательно-параллельное использование цифровых фильтров Баттеруорта и Ланцоша.

8. Полученные научные и практические результаты внедрены в Государственном предприятии «Львовский научно-исследовательский радиотехнический институт» при создании цифровых танковых информационноуправляющих систем, а также в учебном процессе кафедры информационных технологий и систем колесных и гусеничных машин им. А.А. Морозова НТУ «ХПИ».

СПИСОК ИСТОЧНИКОВ ИНФОРМАЦИИ

Мостовенко В.Д. Танки / В.Д. Мостовенко. – М.: Воениздат, 1.

1958. – 205 с.

Танк Т-54М. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. – М.: Воениздат, 1958. – 205 с.

Танк Т-55. Техническое описание и инструкция по эксплуатации.

3.

– М.: МО СССР, 1965. – 650 с.

Танк Т-64А. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. – М.: МО СССР, 1973. – 332 с.

Аблесімов О.К. Автоматичне керування рухомими об’єктами і 5.

технологічними процесами. – Т.3: Автоматичне керування озброєнням танків / О.К. Аблесімов, Є.Є. Александров, І.Є. Александрова. – Харків: НТУ «ХПІ», 2008. – 444 с.

Корнеев В.В. Электроавтоматика танков / В.В. Корнеев, 6.

Л.П. Кузьмин, М.Н. Фесенко. – М.: АБТВ, 1964. – 620 с.

Кузнецов А.В. О самонастройке параметров стабилизации танкового вооружения / А.В. Кузнецов // Вестник бронетанковой техники. – 1966.

– №2. – С. 33-37.

Долгов Н.Н. Способ уменьшения времени автоколебаний ствола 8.

стабилизированной танковой пушки при низких температурах / Н.Н. Долгов // Вестник бронетанковой техники. – 1968. – №1. – С. 19-21.

Корнеев В.В. Проектирование автоматических систем / 9.

В.В. Корнеев, М.Н. Кузнецов, Л.П. Кузьмин. – М.: АБТВ, 1970. – 298 с.

Белоновский А.С. Электрооборудование и автоматика вооружения и бронетанковой техники / А.С. Белоновский. – М.: Военное издательство МО СССР, 1972. – 339 с.

Корнеев В.В. Основы автоматики и танковые автоматические системы / В.В. Корнеев. – М.: АБТВ, 1976. – 546 с.

Белоновский А.С. Электроника и автоматика вооружения и бронетанковой техники / А.С. Белоновский. – М.: АБТВ, 1986. – 281 с.

Жаров Ю.С. Рациональная схема демпфирования электромашинных стабилизаторов танкового вооружения / Ю.С. Жаров // Вестник бронетанковой техники. – 1965. – №2. – С. 56-59.

Ледовский А.Д. Анализ возмущающих воздействий неуравновешенной танковой башни / А.Д. Ледовский, Р.И. Свердлов // Вестник бронетанковой техники. – 1969. –№1. – С. 11-15.

Безенкин К.А. Оценка испытаний стабилизаторов танкового вооружения / К.А. Безенкин // Вестник бронетанковой техники. – 1969. –№1. – С. 11-15.

Безенкин К.А. Оценка качества и оптимальная регулировка стабилизаторов башни при эксплуатации танков / К.А. Безенкин // Вестник бронетанковой техники. – 1969. –№2. – С. 23-27.

Ледовский А.Д. Аппаратура для определения частотных характеристик стабилизатора вооружения / И.Е. Лайхтман, Т.П. Ледовская, А.Д. Ледовский, В.З. Филановский // Вестник бронетанковой техники. – 1970. –№1. – С. 43-46.

Щеголев В.И. Стабилизатор танкового вооружения с комбинированным управлением / В.И. Щеголев, А.С. Парфенов, Ю.Н. Знатнов, В.К. Тарасов // Вестник бронетанковой техники. – 1971. –№2. – С. 20-23.

Лассаль Ф.П. Об устойчивости стабилизаторов танковых башен / 19.

Ф.П. Лассаль, Р.И. Свердлов // Вестник бронетанковой техники. – 1972. – №3. – С. 34-36.

Матвеев М.М. О выборе параметров исполнительного привода 20.

стабилизаторов танкового вооружения / М.М. Матвеев, А.Г. Акопский // Вестник бронетанковой техники. – 1973. –№5. – С. 37-40.

Конобасов М.В. О схемной реализации нелинейного алгоритма 21.

управления стабилизатором / М.В. Конобасов, Г.А. Пайсахович, Р.И. Свердлов, В.З. Филановский // Вестник бронетанковой техники. – 1973.

–№5. – С. 37-40.

Лайтхман И.Е. Способ уменьшения ошибки наведения средствами нелинейного управления стабилизатора / И.Е. Лайхтман, Р.И. Свердлов, В.З. Филановский // Вестник бронетанковой техники. – 1969. –№4. – С. 30-33.

Голуб Г.Г. Экспериментальное определение частотной передаточной функции стабилизатора по управлению в условиях помех / Г.Г. Голуб, И.Е. Дорогова, И.Е. Лайхтман, Р.И. Свердлов // Вестник бронетанковой техники. – 1976. –№1. – С.35-37.

Агошков О.Г. О повышении изгибной жесткости ствола танковой 24.

пушки / О.Г. Агошков, Н.А. Евстигнеев, Н.А. Колонистов, В.Г. Марченко // Вестник бронетанковой техники. – 1977. –Вып.72. – С.22-25.

Гендугов В.М. Влияние изгибных колебаний ствола на рассеивание углов вылета снаряда гладкоствольных танковых пушек / В.М. Гендугов, В.Н. Путков, В.И. Рябышев // Вопросы оборонной техники. Серия ХХ: Бронетанковая техника. – 1979. – Вып.87. – С. 8-12.

Великанов А.В. Гиротахометрические платформы для системы 26.

управления огнем и системы управления ВГМ / А.В. Великанов,

Г.А. Пейсахович, Р.И. Свердлов / Вопросы оборонной техники. Серия ХХ:

Бронетанковая техника. – 1982. – С. 8-12.

Гопин В.П. Повышение эффективности систем управления огнем 27.

управляемых снарядов / В.П. Гопин, Я.Б. Ерухимович, В.Г. Кузьмин, Г.Н. Чурсин // Вопросы оборонной техники. Серия ХХ: Бронетанковая техника. – 1982. – Вып.105. – С. 59-63.

Исаков П.П. Теория и конструкция танка. – Т.2: Основы проектирования вооружения танка / П.П. Исаков. – М.: Машиностроение, 1982. – 252 с.

Кутузов В.К. Динамика танковой пушки как объекта регулирования / В.К. Кутузов // Вестник бронетанковой техники. – 1999. –№4. – С.14-15.

Иванов В.Е. Влияние обратной связи на точность стабилизации 30.

танковой пушки / В.Е. Иванов, В.К. Кутузов, М.И. Ростовская / Вестник бронетанковой техники. – 1983. –№4. – С. 18-19.

Кутузов В.К. Коррекция электрогидравлического привода стабилизатора танковой пушки / В.К. Кутузов, Е.С. Милов, Г.К. Слипенко // Вестник бронетанковой техники. – 1987. –№9. – С.26-27.

Кутузов В.К. Влияние обратной связи на точность стабилизации 32.

танковой пушки / В.К. Кутузов, Г.К. Слипенко, В.М. Хромушкин // Вестник бронетанковой техники. – 1989. –№10. – С.16-18.

Александров Е.Е. Упругая танковая пушка как стабилизируемый 33.

объект / Е.Е. Александров, О.Я. Никонов, Б.А. Олиярник // Артиллерийское и стрелковое вооружение. – 2005. – №2. – С. 44-47.

Александров Є.Є. Танкові системи керування вогнем / 34.

Є.Є. Александров, В.В. Заозерський, Б.О. Оліярник. – Харків: НТУ «ХПІ», 2007. – 92 с.

Александров Е.Е. Построение области устойчивости замкнутой 35.

системы наведения и стабилизации танковой пушки в плоскости коэффициентов усиления электронного блока управления / Е.Е. Александров, О.Я. Никонов, Б.А. Олиярник // Артиллерийское и стрелковое вооружение. – 2005. – №2. – С. 24-27.

Александров Є.Є. Основи автоматики і танкові автоматичні системи / Є.Є. Александров, М.О. Кечев, О.Я. Ніконов. – Харків: НТУ «ХПІ», 2002. – 163 с.

Александров Е.Е. Имитационное моделирование внешних возмущений, действующих на упругую танковую пушку / Е.Е. Александров, О.Я. Никонов, Б.А. Олиярник // Артиллерийское и стрелковое вооружение. – 2005. – №3. – С. 29-32.

Александров Е.Е. Имитационное моделирование сложного внешнего возмущения, действующего на транспортное средство со стороны дороги / Е.Е. Александров, А.С. Мазманишвили, О.Я. Никонов // Механіка та машинобудування. – 2008. – №1. – С. 99-109.

Александров Е.Е. Оптимальная по быстродействию система 39.

наведения и стабилизации танковой пушки / Е.Е. Александров, И.Е. Александрова, И.В. Костяник // Збірник наукових праць Харківського університету Повітряних Сил. – 2006. – Вип. 2(8). – С. 43-45.

Александров Е.Е. Выбор коэффициентов усиления электронного 40.

блока танковой системы наведения и стабилизации / Е.Е. Александров, И.Е. Александрова, И.В. Костяник // Збірник наукових праць Харківського університету Повітряних Сил. – 2006. – Вип. 2(8). – С. 55-57.

Александров Е.Е. Синтез оптимального по точности стабилизатора основного вооружения танка / Е.Е. Александров, И.Е. Александрова, И.В. Костяник // Інтегровані технології та енергозбереження. – 2006. – № 2. – С. 36-39.

Александров Е.Е. Танковая система наведения и стабилизации с 42.

переменной структурой / Е.Е. Александров, И.Е. Александрова, И.В. Костяник // Інтегровані технології та енергозбереження. – 2006. – № 2. – С. 71-74.

Александров Е.Е. Инвариантный стабилизатор танковой пушки / 43.

Е.Е. Александров, И.Е. Александрова, К.И. Богатыренко // Збірник наукових праць Харківського університету Повітряних Сил. – 2006. – Вип. 2(8). – С. 39-42.

Александров Е.Е. Динамические процессы в замкнутой системе 44.

управления танковой зенитной установкой / Е.Е. Александров, И.В. Костяник, С.А. Сладких // Артиллерийское и стрелковое вооружение. – 2004. – №3. – С. 12-14.

Беллман Р. Некоторые вопросы математической теории процессов управления / Р. Беллман. – М.: ИИЛ, 1962. – 113 с.

Калман Р. Очерки по математической теории систем / Р. Калман, 46.

П. Фалб, М. Арбиб. – М.: Мир, 1971. – 412 с.

Ту Ю. Современная теория управления / Ю. Ту. – М.: Машиностроение, 1971. – 472 с.

Понтрячин Л.С. Математическая теория оптимальных процессов 48.

/ Л.С. Понтрячин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе и др. – М.: Физматгиз, 1961. – 392 с.

Красовский Н.Н. К теории аналитического конструирования регуляторов / Н.Н. Красовский, А.М. Летов // Автоматика и телемеханика. – 1962. – №6. – С. 713-720.

Красовский А.А. Аналитическое конструирование контуров 50.

управления летательными апаратами / А.А. Красовский. – М.: Машиностроение, – 1967. – 240с.

Летов А.М. Динамика полета и управления / А.М. Летов. – М.:

51.

Наука, 1969. – 312 с.

Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах / 52.

Я.З. Цыпкин. – М.: Наука, 1968. – 400 с.

Губарев В.Ф. Об одном подходе к идентификации динамических 53.

систем в условиях неопределенности / В.Ф. Губарев // Проблемы управления и информатики. – 1997. – №6. – С. 41-51.

Губарев В.Ф. Итеративный синтез управления с селективной 54.

идентификацией модели / В.Ф. Губарев // Проблемы управления и информатики. – 2004. – №3. – С. 5-15.

Губарев В.Ф. Об особенностях идентификации многомерных непрерывных систем по данным с ограниченной неопределенностью / В.Ф. Губарев // Проблемы управления и информатики. – 2006. – №1-2. – С. 231-247.

Губарев В.Ф. Метод итеративной идентификации многомерных 56.

систем по неточным данным / В.Ф. Губарев // Проблемы управления и информатики. – 2006. – №5. – С. 16-32.

Губарев В.Ф. Исследования метода итеративной идентификации 57.

многомерных дискретных систем / В.Ф. Губарев, А.О. Жуков // Проблемы управления и информатики. – 2008. – №5. – С. 23-39.

Губарев В.Ф. Особенности и взаимосвязь задач идентификации и 58.

управления в условиях неопределенности / В.Ф. Губарев, А.В. Гуммель, А.О. Жуков // Проблемы управления и информатики. – 2010. – №1. – С. 50Губарев В.Ф. Идентификация многомерных систем по параметрам установившегося режима / В.Ф. Губарев, С.В. Мельничук // Проблемы управления и информатики. – 2012. – №5. – С. 26-43.

Житецкий Л.С. Адаптивное управление в условиях постоянно 60.

действующих возмущений: идентификационный подход / Л.С. Житецкий // Проблемы управления и информатики. – 1996. – №6. – С. 66-78.

Руденко О.Г. Рекуррентный регуляризованный алгоритм идентификации линейных объектов / О.Г. Руденко // Проблемы управления и информатики. – 2001. – №2. – С. 33-42.

Лычак М.М. Моделирование и идентификация объектов управления с применением MATLAB Toolbox / М.М. Лычак, В.Н. Шевченко // Проблемы управления и информатики. –2003. – №2. – С. 42-57.

Лычак М.М. Математическая модель недетерминированных процессов на основе теоретеко-множественной интерпритации неопределенности / М.М. Лычак // Проблемы управления и информатики. –2010. – №1. – С. 102-117.

Бакан Г.М. Аналитический синтез алгоритмов гарантированного 64.

оценивания состояний динамических процессов / Г.М. Бакан // Проблемы управления и информатики. –2003. – №3. – С. 38-55.

Сарычев А.П. Идентификация систем регрессионных моделей со 65.

случайными коэффициентами / А.П. Сарычев // Проблемы управления и информатики. – 2004. – №3. – С. 16-32.

Сарычев А.П. Идентификация систем стохастических динамических дискретных моделей с детерминированными коэффициентами / А.П.

Сарычев // Проблемы управления и информатики. – 2005. – №5. – С. 39-55.

Сарычев А.П. Идентификация параметров систем авторегресионных уравнений при известных ковариационных матрицах/ А.П. Сарычев // Проблемы управления и информатики. – 2012. – №3. – С. 14-30.

Соколов С.В. Решение задачи идентификации структуры стохастического процесса при нелинейных измерениях / С.В. Соколов, П.С. Шевчук // Проблемы управления и информатики. – 2005. – №1. – С. 5Потапенко Е.М. Оценка параметров управления механической 69.

системы в реальном времени / Е.М. Потапенко, Е.Е. Потапенко, А.Е. Казурова // Проблемы управления и информатики. – 2006. – №5. – С. 69Блохин Л.Н. Технология структурной идентификации и последующего синтеза систем стабилизации неустойчивых динамических объектов / Л.Н. Блохин, С.И. Осадчий, Ю.Н. Безкоровайный // Проблемы управления и информатики. – 2007. – №6. – С. 57-65.

Мельников Ю.П. Идентификация параметров в минимаксной постановке / Ю.П. Мельников // Проблемы управления и информатики. – 2006.

– №6. – С. 17-24.

Апостолюк А.С. Об идентификации линейных стационарных систем / А.С. Апостолюк, В.Б. Ларин // Проблемы управления и информатики.

– 2008. – №6. – С. 17-25.

Апостолюк А.С. Об идентификации линейных стационарных систем при нерегулярных измерениях / А.С. Апостолюк, В.Б. Ларин // Проблемы управления и информатики. – 2010. – №5. – С. 27-36.

Ларин В.Б. Задачи идентификации линейных стационарных систем. Часть 1 / В.Б. Ларин, А.С. Апостолюк // Проблемы управления и информатики. – 2011. – №4. – С. 21-37.

Ларин В.Б. Задачи идентификации линейных стационарных систем. Часть 2 / В.Б. Ларин, А.С. Апостолюк // Проблемы управления и информатики. – 2011. – №5. – С. 27-43.

Геращенко Е.И. Метод разделения движений и оптимизация нелинейных систем / Е.И. Геращенко, С.М. Геращенко. – М.: Наука, 1975. – 296 с.

Романенко В.Д. Координация управления медленными и быстрыми движениями в разнотемповых системах / В.Д. Романенко, Ю.Л. Милявский // Проблемы управления и информатики. – 2012. – №3. – С. 5-13.

Петров Б.Н. О применении условий инвариантности // Труды ІІ 78.

Всесоюзного совещания по теории автоматического регулирования. – М.:

Изд-во АН СССР. – 1955. – Т.1. – С. 432-439.

Петров Б.Н. Структуры абсолютно инвариантных систем и условия их физической осуществимости / Б.Н. Петров, А.И. Кухтенко // Теория инвариантности в системах автоматического управления. – М.: Наука, – 1964. – С. 76-89.

Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в автоматике / 80.

А.И. Кухтенко. – К.: ГИТЛ УССР, 1963. – 446 с.

Кунцевич В.М. Инвариантные и стационарные множества нелинейных дискретных систем при ограниченных возмущениях / В.М. Кунцевич, Б.Н. Пшеничный // Проблемы управления и информатики. – 1996. – №1С. 35-45.

Кунцевич В.М. Минимальные инвариантные множества дискретных систем с устойчивой линейной частью / В.М. Кунцевич, Б.Н. Пшеничный // Проблемы управления и информатики. – 1997. – №1. – С. 81-91.

Кунцевич В.М. Инвариантные множества нелинейных дискретных систем с ограниченными возмущениями и задачи управления / В.М.

Кунцевич, Б.Т. Поляк // Проблемы управления и информатики. – 2009. – №6. – С. 6-21.

Шевелев А.Г. Применение теории инвариантности к расчету некоторых электронных схем / А.Г. Шевелев // Вопросы автоматики и вычислительной техники. – 1962. – Вып.2. – С. 87-94.

Пат. № 83903, Україна, МПК F41G 5/00 Стабілізатор танкової гармати. / Т.Є. Александрова, А.О. Лазаренко. Заявник і патентоволодар Національний технічний університет «Харківський політехнічний інститут». – №U201300690; Заявл. 21.01.2013. опубл. 10.10.2013. Бюл. №19. – 4 с.

Пат. № 83904, Україна, МПК F41G 3/02 Стабілізатор лінії прицілювання танкової гармати. / Т.Є. Александрова, А.О. Лазаренко, А.В. Зейн Заявник і патентоволодар Національний технічний університет «Харківський політехнічний інститут». – №U201300691; Заявл 21.01.2013. опубл.

10.10.2013. Бюл. №19. – 4 с.

87. Лазаренко А.А. Оценка точности стабилизации поля зрения прицела танковой пушки / Е.Е. Александров, Т.Е. Александрова, А.А. Лазаренко // Артиллерийское и стрелковое вооружение. –К.: КБ "Артиллерийское вооружение". – 2011. – №3. – С.40-44.

Лазаренко А.А. Расчет параметров автоколебаний давления рабочей жидкости в гидросистеме стабилизатора канала вертикального наведения танковой пушки / Т.Е. Александрова, А.А. Лазаренко // Інтегровані технології та енергозбереження. – Харків: НТУ "ХПІ". – 2011. – №3. – С. 24-30.

Лазаренко А.А. Сравнительный анализ цифровых ПДстабилизаторов подвижных объектов с низкочастотными фильтрами Баттеруорта и Ланцоша / Т.Е. Александрова, В.А. Кононенко, А.А. Лазаренко // Радіоелектроніка. Інформатика. Управління. – Запоріжжя: ЗНТУ. –2011. – №2. – С. 148-152.

Лазаренко А.А. Инвариантный стабилизатор танковой пушки / 90.

Т.Е. Александрова, И.Е. Александрова, А.А. Лазаренко // Інтегровані технології та енергозбереження. – Харків: НТУ "ХПІ". – 2012. – №2. – С. 18-20.

Лазаренко А.А. Структурно-параметрический синтез цифрового 91.

электромеханического стабилизатора поля зрения прибора наведения / Т.Е.

Александрова, А.А. Лазаренко, А.В. Зейн // Електромеханічні та енергозберігаючі системи. – Кременчук: Кременчуцький національний університет імені М. Остроградського. –2012. – №3(19). – С. 375-377.

Лазаренко А.А. Рекурсивные фильтры Баттеруорта для стабилизаторов подвижных объектов / Т.Е. Александрова, А.А. Лазаренко, А.В. Зейне // Технічна електродинаміка. – К.: Інститут електродинаміки НАНУ. – 2012. – Спец. вип. 4.1. – С. 86-89.

Лазаренко А.А. Параметрический синтез инвариантного стабилизатора танковой пушки / Т.Е. Александрова, А.А. Лазаренко // Інтегровані технології та енергозбереження. – Харків: НТУ "ХПІ". – 2013. – №2. – С. 44-46.

Лазаренко А.А. Идентификация математической модели электрогидравлического усилителя канала вертикального наведения танковой пушки / Т.Е. Александрова, А.А. Лазаренко // Вестник Херсонского национального технического университета. – Херсон: ХНТУ. – 2014. – Вып. 3(50). – С. 203-207.

Лазаренко А.А. Об особенностях построения инвариантной системы наведения и стабилизации танковой пушки / Т.Е. Александрова, А.А. Лазаренко, А.В. Зейн // Системи озброєння та військова техніка. – Харків: Харківський університет Повітряних Сил. – 2014. - №4(40). – С.3-6.

Лазаренко А.А. Оптимизация параметров нерекурсивных низкочастотных фильтров цифровых систем управления и диагностики / Т.Е.

Александрова, А.А. Лазаренко, А.В. Зейн // Механіка та машинобудування. – Харків: НТУ "ХПІ". – 2014. – №1. – С. 169-178.

Лазаренко А.А. Цифровые фильтры в системах автомобильной 97.

автоматики / Т.Е. Александрова, И.Е. Александрова, А.А. Лазаренко, А.В.

Зейн // Вестник Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ). –М.: МАДИ. –2014. №1(37). – С. 25-28.

Лазаренко А.А. Устойчивость и инвариантность линейных систем стабилизации объектов военного назначения / Т.Е. Александрова, А.А. Лазаренко // Системи озброєння та військова техніка. – Харків: Харківський університет Повітряних Сил. – 2015. - №4(44). – С.37-41.

Лазаренко А.А. Параметрический синтез цифровой инвариантной 99.

системы стабилизации подвижного объекта / Т.Е. Александрова, А.А. Лазаренко // Інтегровані технології та енергозбереження. – Харків: НТУ "ХПІ". – 2015. – №4. – С. 21-26.

100. Лазаренко А.О. Структурно-параметричний синтез цифрового ПД-стабілізатора поля зору приладу спостереження рухомого об'єкту / Т.Є. Александрова, А.О. Лазаренко, А.В. Зейн // Автоматика-2012. Матеріали XIX Міжнародної конференції з автоматичного управління. – К.: Національний університет харчових технологій. – 2012. – С. 326-327.

101. Петров Б.Н. Теория инвариантности в САУ / Б.Н. Петров, А.Н. Кухтенко. – М.: Наука, 1964. – С. 76-89.

102. Александров Е.Е. Параметрический синтез цифровой системы стабилизации танковой пушки / Е.Е. Александров, Т.Е. Александрова // Проблемы управления и информатики. – 2015. – №6. – С. 5-20.

103. Бабаков И.М. Теория колебаний / И.М. Бабаков. – М.: Наука, 1965. – 559 с.

104. Бидерман В.Л. Теория механических колебаний / В.Л. Бидерман.

– М.: Выс. шк., 1980. – 408с.

105. Александрова Т.Е. Стохастическое моделирование случайных поверхностей движения бронетанковой техники / Т.Е. Александрова, А.С. Мазманишвили // Системи обробки інформації. – 2012. – Вип. 2(100). – С. 63-66.

106. Борисюк М.Д. Стохастическая оценка хода многоопорного транспортного средства / М.Д. Борисюк, А.С. Мазманишвили, Т.Е. Александрова // Доповіді НАН України. – 2012. – №6. – С. 52-59.

107. Борисюк М.Д. Структурно-параметрический синтез стабилизатора упругой танковой пушки. Часть І. Математические и имитационные модели / М.Д. Борисюк, А.С. Куценко, Т.Е. Александрова // Озброєння та військова техніка. – 2014. – №4. – С. 20-26.

108. Борисюк М.Д. Структурно-параметрический синтез стабилизатора упругой танковой пушки. Часть ІІ. Параметрический синтез и сравнительный анализ стабилизаторов различной структуры / М.Д. Борисюк, А.С. Куценко, Т.Е. Александрова // Озброєння та військова техніка. – 2014. – №4. – С. 27-34.

109. Александров Є.Є. Автоматичне керування рухомими об'єктами і технологічними процесами. Том.1. Теорія автоматичного керування / Є.Є. Александров, Е.П Козлов, Б.І. Кузнєцов. – Харків.: НТУ "ХПІ", 2002. – 490 с.

110. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. – Санкт-Петербург: Профессия, 2003. – 752 с.

111. Александров Е.Е. Математическое моделирование, системный анализ и синтез динамических систем // Е.Е. Александров, Т.Е. Александрова. – Харьков: НТУ «ХПИ» – 2014. – С. 5-20.

112. Вентцель Е.С. Теория вероятностей / Е.С. Вентцель. – М.: Наука, 1964. – 576 с.

113. Гийон М. Исследования и расчет гидравлических систем / М. Гийон. – М.: Машиностроение, 1964. – 388 с.

114. Кулагин А.В. Основы теории и конструирования объемных гидропередач / А.В. Кулагин, Ю.С. Демидов, В.Н. Прокофьев, Л.А. Кондратов. – М.: Выс. шк., 1968. – 400 с.

115. Башта Т.М. Объемные насосы и гидравлические двигатели гидросистем / Т.М. Башта. – М.: Машиностроение, 1974. – 606 с.

116. Попов Е.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем / Е.П. Попов, И.П. Пальтов. – М.: Физматгиз, 1960. – 772 с.

117. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления / Е.П. Попов. – М.: Наука, 1979. – 255 с.

118. Иванко А.В. Методы и алгоритмы цифровой обработки сигналов / А.В. Ивашко. – Харьков: НТУ «ХПИ», 2006. – 240 с.

119. Хемминг Р.В. Цифровые фильтры / Р.В. Хемминг. – М.: Недра, 1984. – 221 с.

120. Gardy J.L. Conformal Invariance and Surface Critical Behavior. / J.L. Gardy // Nucl. Phys. – 1984. B240. – pp. 514-522.

121. Dorea C.E.T. (A, B)-invariant Polyhedral Sets of Linear Discrete-time Systems / C.E.T. Darea, J.C. Hennet // Journal of Optimization Theory and Applications. – 1999. Vol.103. - №3. – pp. 521-542.

122. Gazi V. Smart Stability and Optimization / V. Gazi, K.M. Passino. – Springer, - 2011. – 318p.

123. Kennedy J. Smart Intelligence / J. Kennedy, R. Eberhart, Y. Shi. – Publisher Morgan Kaufmann Publishers Inc, 2001. – 512 p.

124. Liu G.P. Multiobjective Optimization and Control / G.P. Liu,

Pages:     | 1 ||
Похожие работы:

«Федеральное агентство научных организаций Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Уральское отделение Российской академии наук Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт механики сплошных сред Уральского отделения Российской академ...»

«Аппаратура для связи на миллиметровых волнах. С.Жутяев RW3BP Миллиметровые волны, это волны длиной от 10 мм до 1 мм (частоты от 30 до 300 ГГц). Так что к миллиметровым волнам относятся любительские диапазоны 47 ГГц и выше. Это технически сложные диапазоны, плюс к этому...»

«"Максимальный спектр возможностей. Исключительная эргономика. Желаемая функциональность — минимальные трудозатраты!" Руководство по эксплуатации и технический паспорт изделия Газонокосилки "DDE" с б...»

«УТВЕРЖДАЮ: Начальник службы автоматики и телемеханики _ А.С. Батьканов ""_2007 г. 2.26. СХЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СВЕТОФОРАМИ В ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЦЕНТРАЛИЗАЦИИ СИСТЕМЫ ЭЦ-12-00.1. Основные сведения Электрическая централизация представляет собой (ЭЦ) автома...»

«Приложение 1 к приказу ГБОУ ДПО ЧИРПО от 05.10.2015 № 01/32-364 1. Состав ОМО: преподаватели УГС "Образование и педагогика" № п/п ФИО Наименование ПОО Должность 1. Энгельман Михаил ГБОУ СПО (ССУЗ) "Челябинский педагогический колледж №1" руководитель ОМО, Александрович директ...»

«ЭКОНОМИКА тОрГОВлИ, МАрКЕтИНГ УДК 334.012.72 Анализ и оценка эффективности бизнес-процессов торгового предприятия Процессный подход к управлению является одним из наиболее эффективных механизмов управления предприятием. Результатом управления системой бизнес-процессов являются их регламентация, нав...»

«Поддержка аппаратного обеспечения с выездом к Заказчику (4 часа, 13х5) HP Hardware Support Onsite Service, 4h, 13x5 (HA103A) Приложение 1 к Соглашению 8661UXXX Техническая поддержка аппаратного обеспечения с выездом к Заказчику обеспечивает высококачественные сервисы для оборудования HP как на месте, так...»

«УДК 821.111-3(73) ББК 84(7Сое)-44 К98 Jack Canfield, Mark Victor Hansen and Amy Newmark CHICKEN SOUP FOR THE SOUL: CHRISTMAS MAGIC: 101 HOLIDAY TALES OF INSPIRATION, LOVE, AND WONDER Chicken Soup for the soul: Christmas Magic: 101 Holiday Tales of Inspir...»

«Робототехника и автоматизация производства ФАКУЛЬТЕТ "КИБЕРНЕТИКА" ТУЛЬСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО УНИВЕРСИТЕТА (к 50-летию со дня основания) Декан факультета, академик Академии информатизации образования, Почетный работник высшей школы, доктор технических наук, профессор Карпов...»

«Технический проспект Электронный термометр ЕКА 151 Введение Электронный термометр – это независиТермометр работает вместе с темперамый блок для замера и демонстрации темтурным датчиком типа РТС (1000 Ом при пе...»

«Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Томский государственный архитектурно-строительный университет" ОЦЕНКА УСЛОВИЙ ЖИЗНЕДЕЯТЕЛЬНОСТИ...»

«№ 9 вересень 2012 10. Данилова Т. В. Обоснование целесообразности реконструкции жилых зданий на прединвестиционной стадии управления проектами : дисс.. канд. техн. наук : 05.13.22 / Данилова Татьяна...»








 
2017 www.lib.knigi-x.ru - «Бесплатная электронная библиотека - электронные матриалы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.