WWW.LIB.KNIGI-X.RU
БЕСПЛАТНАЯ  ИНТЕРНЕТ  БИБЛИОТЕКА - Электронные матриалы
 


Pages:   || 2 |

«Описание коммуникационного профиля FHPP для контроллера привода позиционирования CMAX Активация и диагностика с помощью узла CPX Тип CPX-CMAX-C1-1 ru 1505a [8036970] Контроллер привода ...»

-- [ Страница 1 ] --

CPX-терминал

Контроллер привода

позиционирования CPX-CMAX

Описание

коммуникационного

профиля

FHPP для

контроллера

привода

позиционирования

CMAX

Активация

и диагностика

с помощью узла CPX

Тип CPX-CMAX-C1-1

ru 1505a

[8036970]

Контроллер привода позиционирования CPX-CMAX

Перевод оригинального руководства по эксплуатации

P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU

Interbus®, DeviceNet®, PI PROFIBUS PROFINET®, CC-Link® и EtherNET/IP® являются зарегистриро­

ванными товарными знаками соответствующих владельцев в определенных странах.

Обозначение опасностей и указания по их предотвращению:

Предупреждение Опасности, которые могут привести к смертельному исходу или тяжелым травмам.

Осторожно Опасности, которые могут привести к легким травмам или тяжелому материальному ущербу.

Другие символы:

Примечание Материальный ущерб или потеря функции.

Рекомендация, полезный совет, ссылка на другую документацию.

Необходимые или целесообразные для использования принадлежности.

Информация об экологически безопасном использовании.

Знаки выделения фрагментов текста:

Действия, которые можно выполнять в любой последовательности.

1. Действия, которые нужно выполнять в заданной последовательности.

– Общие перечисления.

Результат действия/Ссылки на более подробную информацию.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Контроллер привода позиционирования CPX-CMAX Содержание – Контроллер привода позиционирования CPX-CMAX Указания по представленной документации........................................ 8 Целевая группа................................................................ 8 Версии....................................................................... 8 Сервис....................................................................... 9 Документация на CPX-терминал.................................................. 9 Документация на Контроллер привода позиционирования CPX-CMAX................... 9

–  –  –

Указания по представленной документации В данном описании представлен коммуникационный профиль для контроллера привода позицио­ нирования CPX-CMAX-C1-1. Профиль основан на Festo Handling and Positioning Profile, далее под сокращенным названием “FHPP”. Приведена информация по управлению, диагностике и парамет­ ризации контроллера привода позиционирования.

Обязательно учитывайте указания по технике безопасности, приведенные в описа­ нии системы к CMAX ( Tab. 2). В описании системы также содержится информа­ ция о монтаже, подключении и диагностике контроллера привода позиционирова­ ния с модулями и элементами на цепочке координатного привода.

Целевая группа Настоящая документация предназначена исключительно для квалифицированных специалистов в области техники управления и автоматизации, обладающих знаниями и опытом для подключе­ ния, ввода в эксплуатацию, программирования и диагностики систем позиционирования.





Версии

Настоящее описание относится к следующим версиям:

– контроллер привода позиционирования CPX-CMAX-C1-1 с версией встроенного ПО V 2.2.

Примечание

Перед использованием более новой версии встроенного ПО:

Проверьте, доступна ли более новая версия плагина FCT или пользовательской документации: www.festo.com/sp, слово для поиска: CPX-CMAX-C1-1 Связанные друг с другом версии встроенного ПО и плагина Встроенное ПО CMAX и используемая версия плагина обязательно должны быть совместимы друг с другом (по состоянию на момент печати документа):

Встроенное ПО в CMAX Совместимый плагин FCT 2.2 ( Приложение A.5.1) 2.2.x (или более поздней версии) 1.9 ( Приложение A.5.2) 1.8.x (или более поздней версии) 1.8 ( Приложение A.5.3) 1.8.x (или более поздней версии) 1.1 ( Приложение A.5.4) 1.1.0 (или более поздней версии) 1.0 ( Приложение A.5.5) 1.0.1 (или более поздней версии) Tab. 1 Обзор совместимости и версий Применяйте, по крайней мере, рекомендуемый совместимый плагин FCT для используемого встроенного ПО. Дополнительные пояснения Приложение A.6.

Рекомендация: Всегда устанавливайте последнюю по времени версию плагина, более ранние версии при этом не перезаписываются и остаются доступными.

Сообщите сервисному персоналу и программистам об используемой версии плагина и встроен­ ного ПО. Промаркируйте CMAX соответственно и при необходимости снабдите информацией о входящей в состав версии встроенного ПО.

–  –  –

Сервис По техническим вопросам обращайтесь к контактному лицу компании Festo в вашем регионе.

Документация на CPX-терминал Общая базовая информация о принципе работы, монтаже, подключении и вводе в эксплуатацию CPX-терминалов описание системы CPX, P.BE-CPX-SYS-...

( www.festo.com/sp, слово для поиска: CPX). Информация о прочих электронных модулях CPX описание соответствующего электронного модуля. Обзор структуры пользовательской документации по CPX-терминалу описание системы CPX.

–  –  –

Электронные версии документации на контроллер привода позиционирования CMAX, а также указания по применению (Application Notes) различных узлов CPX доступны в Интернете www.festo.com/sp, слово для поиска CPX-CMAX-C1-1

–  –  –

1.1.2 Параметры CMAX и параметры шинного узла CMAX имеет множество параметров, специфических для конкретных модулей. Эти внутренние параметры CMAX нельзя сохранить как параметры модуля CPX в шинном узле, они сохраняются только в CMAX.

Поэтому доступ к параметрам CMAX возможен не через интерфейс диагностики входов/выходов (I/O) или соответствующие специальные каналы шинного узла (обычный способ), а только через сервисный или сетевой интерфейс узла с FCT или с помощью шины в режиме параметризации CMAX.

Примечание В случае CPX-терминала с CMAX при замене всего CPX-терминала или CMAX-модуля всегда необходима повторная параметризация и ввод в эксплуатацию CMAX, так как параметры и определенные при вводе в эксплуатацию данные сохраняются только в CMAX.

Внутренние параметры CMAX можно изменять через следующие пути доступа:

– Festo Configuration Tool (FCT) с плагином CMAX,

– циклическая связь Fieldbus с данными управления и состояния FHPP (режим параметризации) параграф 2.2.6 и раздел 5.5,

– ациклическая связь Fieldbus (например, PROFIBUS DPV1) раздел 5.6, а также в Application Note www.festo.com/sp.

–  –  –

Если система управления использует другую последовательность байтов, это должно учитываться соответственно, например, в прикладных программах.

Параметр CPX “Аналоговое представление значений процесса” Некоторые шинные узлы (например, CPX-FB13, FB33, FB34 и FB35) поддерживают глобальный системный параметр “Аналоговое представление значений процесса” (системная таблица, номер функции 4402, бит 7):

– Значение “0”: INTEL (LSB-MSB) – предварительная настройка

– Значение “1”: MOTOROLA (MSB-LSB) MOTOROLA (MSB-LSB) - Big Endian Пример 21 268 514d = 01 44 88 22h Адрес байта 0 1 2 3 Номер бита 76543210 76543210 76543210 76543210 Двоичный формат 00000001 01000100 10001000 00100010 Шестнадцатерич­ 01h 44h 88h 22h ный формат CMAX анализирует этот глобальный системный параметр и перестраивает порядок байтов соответ­ ственно. После изменения параметра необходимо подождать ок. 2 секунд для уверенности в том, что произошла перенастройка CMAX.

CMAX меняет последовательность байтов как в циклических (данных I/O), так и в ациклических данных (параметрах).

–  –  –

1.3.1 Режимы “Fail state” или “Idle mode” В зависимости от конкретного применения и используемого шинного узла проверьте, требуется ли сконфигурировать параметры режимов “Fail state” (состояние отказоустойчивости) или “Idle mode” (нерабочий режим) для выбранного модуля CMAX в шинном узле.

Режим “Fail state” или “Idle mode” позволяет создавать определенные состояния входов/выходов при отказе шины или при активации “Idle mode” CPX-терминала. Эти функции доступны не для всех шинных узлов.

Дополнительная информация о различных узлах CPX в соответствующих указаниях Application Note на Портале клиентской поддержки www.festo.com/sp.

1.3.2 Поведение терминала CPX при запуске Необходимая параметризация CPX-терминала, как правило, может выполняться в фазе запуска или после прерывания работы Fieldbus через узел подключения либо через сканер/мастер шины, если это поддерживается используемым протоколом Fieldbus.

Примечание При замене CMAX параметризация посредством шинного узла не обеспечивается автоматически.

В этом случае необходимо обязательно выполнить правильную настройку парамет­ ров CMAX, как при первом вводе в эксплуатацию параграф 1.1.2.

–  –  –

1.4 Указания по вводу в эксплуатацию через вышестоящую систему управления Как правило, ввод в эксплуатацию CMAX может полностью проводиться через вышестоящее или встроенное в узел CPX устройство управления.

Но это требует в каждом случае дополнительного программирования и специальных мероприятий по контролю привода во время выполнения функций ввода в эксплуатацию.

Рекомендация:

Выполните первый ввод в эксплуатацию с FCT.

–  –  –

2.1 Режимы работы Для CMAX известно 4 режима работы. Они различаются содержимым и структурой циклических данных входов/выходов (I/O) CMAX.

2.1.1 Режим выбора набора данных – Режим набора данных CMAX располагает 64 наборами данных, в которых содержится вся информация, необходимая для команды перемещения. Набор данных требуется заранее параметризовать, например, с помощью FCT.

В режиме набора данных в выходных данных вышестоящей системы управления передается но­ мер набора данных, который CMAX должен выполнить при следующем запуске. Входные данные содержат последний выполненный номер набора данных.

CMAX не содержит пользовательскую программу. Наборы данных не могут автоматически обраба­ тываться с помощью программируемой логической схемы. CMAX не может эксплуатироваться авто­ номно (Stand Alone) без вышестоящей системы управления.

Тем не менее можно объединить несколько наборов данных и с помощью команды запуска выпол­ нить их друг за другом. Также существует возможность определить последовательное включение набора данных перед достижением целевого значения (позиции или ускорения).

Благодаря этому можно создать профили перемещения, исключая воздействие времени нечув­ ствительности, которое возникает при передаче по полевой шине и времени цикла системы управ­ ления.

Подробная информация о режиме набора данных раздел 3.3.

Обзор данных I/O параграф 2.2.3.

2.1.2 Режим прямого задания – Режим прямой работы В режиме прямой работы команды перемещения (подвод к позиции или настройка усилия) форму­ лируются непосредственно в выходных данных системы управления и передаются в CMAX. Типич­ ная прикладная программа при каждой команде перемещения динамически рассчитывает новое целевое значение. Благодаря этому можно, например, легко реализовать адаптацию к разным размерам заготовок. В этом режиме работы можно динамически при каждой новой команде пере­ мещения непосредственно изменять целевое значение (позицию или усилие) и (альтернативно) скорость, перемещаемую полезную нагрузку или профиль усилия. Заданные значения управляют­ ся или рассчитываются в системе управления и непосредственно отправляются к CMAX.

Подробная информация о режиме прямой работы раздел 3.4.

Обзор данных I/O параграф 2.2.4.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 2 Данные I/O и управление процессом 2.1.3 Режим ввода в эксплуатацию Режим работы “Ввод в эксплуатацию” служит для того, чтобы вводить в эксплуатацию CMAX, напри­ мер, выполнять идентификационные перемещения и т. п.

Допустимы следующие функции:

– Параметризация всех данных координатного привода (посредством FCT или через систему управления с помощью FPC (Festo Parameter Channel))

– Шаговое перемещение, обучение, определение начала отсчета

– Проверка движения, идентификация, другие функции ввода в эксплуатацию Команды перемещения (режим набора данных, режим прямой работы) недопустимы. Режим рабо­ ты служит, прежде всего, для четкого разделения между функциями ввода в эксплуатацию и штат­ ным режимом работы (команды перемещения в режиме набора данных или режиме прямой рабо­ ты) с целью минимизировать риск нарушений в управлении.

Информация о функциях ввода в эксплуатацию раздел 3.2.

Обзор данных I/O параграф 2.2.5.

2.1.4 Режим параметризации В режиме работы “Параметризация” можно передавать в циклических данных I/O FHPP парамет­ ры, которые предназначены именно для управления CMAX. При этом назначение первого байта контроля CCON для управления разблокировкой и режима работы CMAX всегда остается одина­ ковым. Семь остальных байтов занимает Festo Parameter Channel (FPC).

Режим работы “Параметризация” можно активировать в состоянии “Привод заблокирован” или “Привод разблокирован”. В таком случае соответственно регулятор активен или нет. Соответствен­ но может действовать разблокировка и тем самым вертикальный привод – удерживаться в текущей позиции.

Но запуск команды перемещения в этом режиме работы невозможен.

Информация о параметризации глава 5.

Обзор данных I/O параграф 2.2.6.

–  –  –

Порядок действий Сначала установите режим работы в байте контроля CCON параграфы 2.2.1 и 2.2.2.

Исходя из этого, получается назначение других байтов контроля и состояния:

– режим набора данных параграф 2.2.3

– режим прямой работы параграф 2.2.4

– ввод в эксплуатацию параграф 2.2.5

– параметризация параграф 2.2.6

Рекомендация:

Во время работы (режим набора данных или режим прямой работы) установите бит управления CCON.LOCK. За счет этого вышестоящая система управления может обеспечить, чтобы была исключена вероятность нарушения запрограммирован­ ного процесса нежелательным доступом через FCT.

Проведите анализ бита состояния SCON.FCT. Учитывайте в последовательности выполнения программы системы управления отсутствующий доступ управления.

–  –  –

Переключение режима работы Переключение режима работы на ввод в эксплуатацию или на параметризацию разрешен только в состоянии “Привод заблокирован” (CCON.ENABLE = 0) или в состоянии “Привод разблокирован” (CCON.STOP = 0). Переключение между режимом набора данных и режимом прямой работы до­ полнительно разрешен в состоянии “Готовность”, если присутствует MC (SPOS.MC = 1). В состоянии “Ошибка” также может переключаться режим работы.

Во время переключения режима работы расшифровка заданных и фактических значений в байтах 2... 8 в вышестоящей системе управления и их расшифровка в CMAX не совпадают друг с другом.

Поэтому требуется при каждом переключении дождаться ответного сообщения переключения, прежде чем выполнять следующую команду. Это также действительно для переключения между режимом прямой работы и режимом набора данных.

Рекомендация: Во время переключения режима работы, как правило, все байты заданных значе­ ний 2... 8 нужно установить на 0 во избежание ошибочных заданных значений при следующей команде перемещения.

Логическая схема процесса для программирования вышестоящей системы управле­ ния Приложение A.4.4.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 2 Данные I/O и управление процессом Указание по диаграммам времени Переключение между режимом набора данных и режимом прямой работы выполняется в системе CPX (узел CPX и CMAX) обычно в течение от 5 до 10 мс. Сюда относятся время передачи шины и время цикла системы управления. Это время переключения должно учитываться при програм­ мировании для прикладной программы.

2.2.2 Структура CCON/SCON

–  –  –

Режим работы устанавливается посредством CCON.OPM1 и OPM2 и сообщается в ответ в SCON.OPM1 и OPM2.

Взаимодействие битов управления см. в описании управления процессом (последо­ вательностью) глава 3.

Логические схемы процессов для программирования вышестоящей системы управле­ ния Приложение A.4.

–  –  –

2.2.3 Данные I/O для режима набора данных Логическая схема процесса для программирования вышестоящей системы управле­ ния Приложение A.4.2.

–  –  –

Байт состояния RSB представляет собой ответное сообщение команды перемещения в режиме набора данных.

Если с PNU523:03/07 не параметризовано иначе, байт состояния набора данных RSB в режиме набора данных передается как байт 4. Все биты при запуске сбрасываются и динамически обновляются.

–  –  –

Байт состояния SDIR представляет собой ответное сообщение команды перемещения в режиме прямой работы.

Биты состояния REL и FAST изменяются только при принятии команды перемещения (фронта запуска), все остальные биты состояния в SDIR динамически обновляются.

–  –  –

Указания по состоянию “Разблокировка работы” Переходы T4, T6 и T7* выполняются из любого подчиненного состояния SAx и автоматически имеют более высокий приоритет, чем любой переход TAx.

Реакция на ошибки T7 (“Распознана ошибка”) имеет наивысший приоритет (и обозначается звездочкой “*”).

–  –  –

Режим работы “Параметризация” Режим параметризации служит не для выполнения команд перемещения, а только для передачи параметров. Переход T3 недопустим. Т. е. привод не может перейти в состояние S4.

Логическая схема процесса для программирования вышестоящей системы управле­ ния Приложение A.4.1.

–  –  –

3.1.1 Регулирование позиции Основу регулирования пневматических приводов составляет сохраненная в CMAX модель объекта регулирования. Эта модель предполагает использование пневматического координатного приво­ да, сконструированного согласно предписаниям, например, по следующим характеристикам:

– обеспечиваемый сжатый воздух

– применяемая комбинация распределителя и цилиндра

– допустимая нагрузка

– размеры и длина шлангов и др.

Базовые параметры этого объекта регулирования:

– данные координатного привода и пользовательские данные

– внутренние данные, полученные в результате идентификации ( 3.2.3) и адаптации ( 3.2.4) Общие свойства

При регулировании позиции, как правило, действуют следующие условия:

– Заданные значения фильтруются (низкочастотным фильтром), чтобы “сглаживать” скачкооб­ разные изменения.

– Контроль ошибки рассогласования (сигнал, если ошибка рассогласования превышает окно контроля).

– Контроль программных конечных положений (ограничение конечным положением и сообще­ ние об ошибке).

Относительные команды параграф 3.1.3.

Характеристики срабатывания при остановке параграф 3.1.4.

–  –  –

Автоматический профиль – Режим одиночных значений (от точки к точке) Команда перемещения для автоматического профиля выполняется с определенной при идентифи­ кации максимальной скоростью, ускорением и замедлением.

Типичный профиль перемещения, в зависимости от цилиндра (длины, диаметра), нагрузки и полу­ ченных идентификационных данных показан на Fig. 3.1.

Необходимое условие: выполнена динамическая идентификация. В противном случае выполняет­ ся команда перемещения с предустановленными значениями свободного профиля, и выдается предупредительное сообщение.

Свойства:

– Самая быстрая и простая разновидность позиционирования “от точки к точке”

– Нет предварительной установки значений скорости и ускорения

– Можно по отдельности настроить полезную нагрузку для каждой команды перемещения.

– Возможно плавающее переключение на новую команду перемещения со свободным профилем.

Fig. 3.1 Динамика заданного ускорения, заданной скорости и заданной позиции для автоматического профиля

–  –  –

Свободный профиль – Режим одиночных значений (от точки к точке) Команда перемещения для свободного профиля выполняется с указанной скоростью, ускорением и замедлением. При необходимости происходит ограничение до уровня определенных при иден­ тификации значений.

Типичный профиль перемещения показан на Fig. 3.2.

Свойства:

– Скорость, ускорение, замедление и полезную нагрузку для каждой команды позиционирова­ ния можно настроить по отдельности.

– Если выполнена динамическая идентификация: автоматическое ограничение ускорения значе­ ниями, которые можно реализовать. Автоматическое ограничение невозможно отключить.

– Если автоматическая идентификация не выполнена: возможно большое отклонение регулиро­ вания из-за недостижимых заданных значений. Оптимальные значения ускорения и замедле­ ния должны быть определены пользователем.

– Возможно плавающее переключение на новую команду позиционирования.

Fig. 3.2 Динамика заданного ускорения, заданной скорости и заданной позиции для свободного профиля

–  –  –

Непрерывный режим При непрерывной установке заданных значений происходит следование за внешним предустанов­ ленным заданным значением позиции. Заданные значения предварительно указываются выше­ стоящей системой управления. Непрерывная установка заданных значений ( 3.4.2) возможна только в режиме прямой работы и в основном соответствует показателю свободного профиля.

Свойства:

– Скорость, ускорение и замедление ограничиваются предустановленными пользователем значе­ ниями (нет автоматического ограничения).

– Настройка полезной нагрузки возможна при запуске непрерывного режима позиционирования.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 3 Функции привода

3.1.2 Регулирование усилия Регулирование усилия цилиндра осуществляется за счет регулирования действующих на поршне сил давления в обеих полостях цилиндра. Оно не регулируется напрямую, для этого потребовался бы датчик усилия на заготовке. Поэтому неточность регулируемого усилия находится в диапазоне силы трения покоя привода. Целевые значения задаются как усилие в используемой системе изме­ рений. Исходя из заданного усилия, монтажного положения, основной и полезной нагрузки и диа­ метров поршня и штока, определяется регулируемое усилие на поршне. Автоматическая парамет­ ризация регулятора усилий проводится в зависимости от настроенных проектных данных. В отдельных случаях можно оптимизировать параметры регулирования Приложение B.5.3.

Основные свойства:

– Целевые значения и допуск указываются как усилие.

– Значения усилия имеют знак числа (положительное или отрицательное).

Знак, стоящий перед заданным значением усилия определяет направление регулирования усилия:

“+” означает создание усилия в направлении возрастания значений позиций “–” означает создание усилия в направлении убывания значений позиций

– Контроль программных конечных положений и ограничений усилия.

– Настраиваемый профиль заданного усилия (повышение усилия за единицу времени).

– Контроль хода / скорости во время регулирования усилия.

– Перемещение со сниженной скоростью, если отсутствует сила противодействия.

– Целевое усилие и приведенное в ответном сообщении фактическое усилие описывают при верно указанной суммарной нагрузке и точно сконфигурированном монтажном положении полезное усилие на заготовке, см. также “Влияние суммарной нагрузки на регулирование усилия”.

– Силы трения в системе привода (цилиндр и направляющая) не учитываются.

– Непрерывное отслеживание заданных значений в силовом режиме не поддерживается.

Процесс регулирования усилия Если при нарастающем фронте на CPOS.START в режиме набора данных или режиме прямой рабо­ ты в качестве режима регулирования настроено “Регулирование усилия”, CMAX интерпретирует установку целевых значений как значение усилия. Он активирует регулирование усилия и регули­ рует значение, сводя ошибку к минимуму с помощью настроенного профиля.

Регулирование усилия выполняется, в зависимости от имеющейся ситуации, в различных фазах Fig. 3.3.

–  –  –

1 Запуск – Создание усилия с заданным профилем 2 Перемещение со сниженной скоростью vred 3 После касания заготовки повторное создание усилия с заданным профилем 4 Целевое усилие достигнуто Fig. 3.3 Фазы регулирования усилия, схематическое изображение

1. При нарастающем фронте на CPOS.START срабатывает команда усилия. Сигнал MC переходит на “0”, начинается создание усилия с параметризованным профилем усилия (фаза 1 ).

2. Без достаточной силы противодействия фактическая скорость координатного привода превы­ шает значение сниженной скорости vred, CMAX автоматически переключается на регулирова­ ние позиции, и координатный привод продолжает перемещаться, регулируемый по позиции, со сниженной скоростью. Координатный привод находится в фазе 2, движение позициониро­ вания со сниженной скоростью vred.

3. Если достигнута заготовка или концевые упоры, сила противодействия снова увеличивается.

Это обнаруживает CMAX (например, неподвижное состояние), автоматически снова переклю­ чается на регулирование усилия и продолжает создание усилия с заданным профилем. Прово­ дится фаза 3.

4. Когда фактическим усилием достигается целевое усилие в пределах параметризованного до­ пуска, задается MC, и команда усилия завершена.

Координатный привод продолжает воздействовать прижатием на заготовку с целевым усилием (фаза 4 ). Он остается в режиме регулирования усилия до момента запуска команды позицио­ нирования или выполнения остановки ( 3.1.4).

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 3 Функции привода

Прочие свойства и указания:

– Параметризованный профиль заданного усилия является усредненным значением сглаженно­ го профиля, который в действительности имеет форму функции sin. Поэтому максимальный подъем этого профиля вдвое больше величины предустановленного среднего значения.

– Значение сниженной скорости vred устанавливается со следующими параметрами.

– Пользовательские данные -- Предварительные установки для регулирования усилия

-- Скорость vred (PNU 601)

– Таблица наборов данных -- Команда перемещения -- Скорость vred (PNU 406)

– Режим прямой работы -- Регулирование усилия -- Скорость vred (PNU 554)

– Длительность фазы 2 ( Fig. 3.3) зависит от того, насколько далеко должен переместиться привод после запуска, прежде чем он столкнется с достаточной силой противодействия.

– Если привод после запуска команды усилия сразу встречает достаточное противодействие, и переключения на регулирование позиции не происходит, перемещение со сниженной скоро­ стью отсутствует.

– Переход на регулирование позиции 2 можно целенаправленно заблокировать – деактивиро­ вать, если значение сниженной скорости устанавливается на “0”. В этом случае создание уси­ лия с профилем заданного усилия идет с непрерывным ростом, пока не будет достигнуто целе­ вое усилие. Это лучший метод реализации быстрого контролируемого создания усилия, например, при запрессовке заготовок. Необходимое условие: привод перед командой усилия позиционирован до положения непосредственно перед прижимаемой заготовкой, т. е. находит­ ся на расстоянии 1 мм перед позицией запрессовки/прижатия.

– Характеристики остановки привода из регулирования усилия описывает параграф 3.1.4.

– При переключении регулирования усилия снова обратно на регулирование позиции сначала выполняется остановка (целевая позиция = фактическая позиция), а за тем позиционирование из состояния покоя.

– Целевое усилие может иметь значение “0” (не требует приложения усилия, “без усилия”).

В таком случае при горизонтальной конструкции координатный привод может сдвигаться сво­ бодно, только против действия трения системы за счет внешнего усилия. Это также действитель­ но для вертикальной конструкции с правильно параметризованной суммарной нагрузкой и вы­ полненной статической идентификацией. Суммарная нагрузка уравновешена.

– CMAX также поддерживает относительные команды усилия ( параграф 3.1.3).

– Регулирование усилия вне программных конечных положений недопустимо и приводит к сооб­ щению об ошибке.

– При регулировании усилия может потребоваться оптимизация данных регулятора ( параграф B.5.3).

Функции контроля для регулирования усилия Если при активном регулировании усилия определенные граничные условия не соблюдаются, например, ожидаемая заготовка для запрессовки/прижатия отсутствует, и переключение на регу­ лирование позиции деактивировано (vred = 0), привод может достичь очень высокой скорости и при этом без торможения переместиться в конечное положение. Во избежание таких ситуаций CMAX в режиме регулирования усилия снабжен функцией контроля скорости и хода. Ее предель­ ные значения – критическую скорость и критический ход – можно параметризовать, и активиро­ вать либо деактивировать обе функции контроля независимо друг от друга. На Fig. 3.4 представле­ ны взаимосвязи.

–  –  –

Указания по контролю хода и скорости:

– Критический ход XLIM при запуске команды усилия отсчитывается от текущей позиции коорди­ натного привода. Значение всегда положительно (PNU 510).

При превышении критического хода задается RSB.XLIM или SDIR.XLIM (критический ход достиг­ нут). Привод останавливается, и SPOS.MC задается, как только привод остановлен.

Выдается сообщение об ошибке, и задается SCON.FAULT.

– Критическая скорость vlim является абсолютным пределом. Значение всегда положительно.

Выбранное значение (PNU 511) должно ориентироваться на разрешенный уровень максималь­ ной энергии удара упоров в конечных положениях.

При превышении критической скорости vlim более 12 мс задается RSB.VLIM или SDIR.VLIM (критическая скорость достигнута). Привод останавливается, и SPOS.MC задается, как только привод остановлен.

Выдается сообщение об ошибке, и задается SCON.FAULT.

– Контроль хода и скорости можно независимо друг от друга активировать или деактивировать для каждой команды перемещения (предварительная установка: активировано). Предельные значения глобальны, т. е. действительны для всех команд перемещения.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 3 Функции привода

– Контроль хода и ускорения активируется при каждом запуске команды усилия, если он не за­ блокирован.

– Контроль хода и скорости также активен после MC до конца регулирования усилия, т. е. распо­ знаются имеющие задержку нарушения предельных значений.

– Критическая скорость vlim всегда должна быть параметризована значительно большей, чем значение сниженной скорости vred, чтобы не допустить слишком раннего срабатывания контроля скорости во время команды усилия.

Рекомендация: vlim = (2... 3) * vred Влияние перемещаемой суммарной нагрузки (основной нагрузки + полезной нагрузки) на ре­ гулирование усилия CMAX в режиме регулирования усилия учитывает действующую силу тяжести перемещаемой на­ грузки на привод. На Fig. 3.5 наглядно показаны опорные величины регулирования усилия в при­ воде. Действуют приведенные в Tab. 3.2 математические зависимости. Усилие зависит от данных цилиндра и регулируемых значений давления в обеих полостях цилиндра. Дополнительно делается поправка фактического усилия на полезную величину силы тяжести (= g * m * sin a).

Усилие при регулировании усилия F + p 1 A 1 - p 2 A 2 - g m sin a P1 Давление в полости цилиндра 1: Нет штока, в нулевой точке измерительной системы (более низкие значения позиции, синий канал) P2 Давление в полости цилиндра 2, шток (при наличии), на конце измерительной систе­ мы (более высокие значения позиции, черный канал) A1, A2 Обе площади поршня цилиндра: Площади поршня рассчитываются CMAX на основа­ нии типа цилиндра, диаметра цилиндра и диаметра штока.

g Ускорение силы тяжести m Перемещаемая суммарная нагрузка (основная нагрузка + полезная нагрузка) a Угол монтажного положения координатного привода Tab. 3.2 Определение усилия при регулировании усилия При этом регулируемым усилием является усилие на поршне за вычетом силы тяжести перемещае­ мой суммарной нагрузки.

Примечание:

Входящее усилие на каретке или поршне – т. е. на заготовке – отличается от регулируе­ мого фактического усилия на величину сил трения. Сама сила трения действует про­ тив направления перемещения поршня. Соответственно ее значение прибавляется к фактическому усилию или вычитается из него.

–  –  –

Характеристика учета силы тяжести может использоваться для компенсации веса. Если задается целевое усилие F = 0, привод при запуске команды усилия остается в стартовой позиции с компен­ сацией веса, при условии, что суммарная нагрузка и монтажное положение правильно сконфигу­ рированы, и выполнена статическая идентификация.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 3 Функции привода

3.1.3 Относительные команды Относительные команды возможны в режиме набора данных (бит управления RCB1.REL = 1) и при команде перемещения в режиме прямой работы (бит управления CDIR.REL = 1, бит состояния SDIR.REL = 1). При непрерывном заданном значении в режиме прямой работы относительная команда не разрешена и приводит к ошибке E41.

Регулирование позиции Как правило, действует следующее: целевое значение относительно последнего целевого значе­ ния (при SPOS.MC=1) или фактического значения (при SPOS.MC=0) при запуске команды переме­ щения.

Исключения:

– При последовательном включении наборов данных относительное целевое значение базирует­ ся на предварительно выбранном значении, если условие включает в себя тот же самый режим регулирования (т. е. при условиях: позиция, ход, ход по усилию, позиция по усилию).

– Следующие за командами усилия команды позиционирования: во время регулирования уси­ лия целевая позиция всегда приводится в соответствие с фактической позицией. При этом фак­ тическое целевое значение базируется на фактической позиции.

– При остановке и разблокировке проводится внутренняя синхронизация “целевое/фактиче­ ское”. Затем на этом целевом значении базируется относительное целевое значение.

Регулирование усилия Как правило, действует следующее: целевое значение относительно последнего целевого значе­ ния (при SPOS.MC=1) или фактического значения (при SPOS.MC=0) при запуске команды переме­ щения.

Исключения:

– При последовательном включении наборов данных относительное целевое значение базирует­ ся на предварительно выбранном значении, если условие включает в себя тот же самый режим регулирования (т. е. при условии: усилие).

– Следующие за командами позиционирования команды усилия: здесь в регулировании позиции целевое усилие устанавливается на “0”, т. е. относительное целевое значение при SPOS.MC = 1 базируется на 0.

– Характеристики срабатывания при остановке и разблокировке: здесь также целевое усилие устанавливается на “0”, т. е. относительное целевое значение базируется на 0.

3.1.4 Характеристики срабатывания при остановке

Регулирование позиции При регулировании позиции привод останавливается с параметризованным профилем остановки, команда позиционирования прерывается, контроль состояния покоя деактивирован.

Если действующее в текущей команде перемещения замедление больше, чем параметризованный профиль остановки, остановка выполняется с замедлением текущей команды перемещения.

Если остановка с профилем остановки или замедлением (задержкой) команды перемещения не­ возможна (обычно только при непрерывном позиционировании или последовательном включе­ нии наборов данных) задается заданная позиция = фактическая позиция.

Регулирование усилия При регулировании усилия привод сначала переключается на регулирование позиции, потом тор­ мозится с максимальным замедлением (определяется внутри), а затем устанавливает заданную позицию = фактической позиции.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 51 3 Функции привода 3.1.5 Регулирование состояния покоя По окончании команды перемещения (MC) начинается регулирование состояния покоя.

Происходит переключение с регулирования позиции на регулирование усилия, чтобы безопасно удер­ живать привод в его позиции состояния покоя. При этом текущее прилагаемое к поршню усилие изме­ ряется и предварительно устанавливается как заданное значение для регулирования усилия.

Т. е. в отличие от регулирования усилия регулирование состояния покоя основано не на рассчитан­ ных значениях, зависящих от сконфигурированных значений массы, а на измеренных значениях усилия в конце процесса позиционирования. Поэтому изменения массы (нагрузки), которые не указываются в командах перемещения, не оказывают влияния на характеристики работы привода в позиции состояния покоя.

Измерение усилия для установки заданных значений проводится из-за процессов выр авнивания давления не напрямую при достижении условия состояния покоя, а следующим образом:

– через 200 мс после или

– если изменение фактического усилия превысит определенное значение ( 25 % гистерезиса трения).

Условие состояния покоя достигнуто, если

– однократно достигнут допуск, и

– ошибка (погрешность) позиции находится в пределах 120 % разрешенного окна допусков, и

– скорость менее 4 мм/с.

Если привод во время регулирования состояния покоя покидает окно допусков для условия состо­ яния покоя, что может быть вызвано, например, внешними усилиями, то регулирование позиции снова активируется до тех пор, пока не будет снова достигнуто условие переключения для регули­ рования состояния покоя.

Внимание! Привод при позиционировании в пределах трения покоя переходит в неподвижное состояние, поэтому и усилие состояния покоя может варьироваться в диапазоне трения покоя.

Таким образом, усилие, отображаемое в состоянии покоя, у разных ходов может различаться.

Регулирование состояния покоя можно отключить с помощью PNU 1155 параграф C.2.13.

Как правило, регулирование состояния покоя улучшает характеристики неподвижно­ го состояния привода.

Но в редких случаях, например, при утечках или внешних усилиях, оно может неблагопри­ ятно повлиять на характеристики позиционирования и поэтому может быть отключено.

3.1.6 Классы качества Для команд позиционирования или усилия соответственно используются специальные классы качества. С их помощью устанавливаются условия, по которым о команде перемещения сообщает­ ся как о завершенной.

Класс качества Описание Точная остановка Команда перемещения завершена, если привод в течение периода контроля находится в пределах допуска (при регулировании позиции практически неподвижен – контроль конечной скорости).

Быстрая остановка Команда перемещения завершена, если привод находится в пределах допуска.

Tab. 3.3 Классы качества Motion Complete (SPOS.MC) выдается только в том случае, если набор данных или команда перемещения завершены согласно классу качества параграф 3.1.8.

–  –  –

3.1.7 Обработка узла фиксации или тормоза На VPWP доступен дискретный выход для активации узла фиксации или тормоза.

Не сконфигурирован узел фиксации/тормоз В заводских настройках не сконфигурирован узел фиксации (PNU 1143:03 = 0). Дискретный выход на VPWP всегда выдает 0 В.

Узел фиксации/тормоз сконфигурирован Если узел фиксации сконфигурирован (PNU 1143:03 = 1), управление узлом фиксации осуще­ ствляется исключительно через бит управления (Control) CCON.BRAKE, т. е. узел фиксации всегда управляется только через вышестоящую систему управления, CMAX никогда автоматически не переключает выход на VPWP.

Примечание Для правильного срабатывания (активации) через CMAX узел фиксации или тормоз обязательно должен подключаться со следующей логикой ( описание системы CMAX):

– Контакт 2: 0 В = узел фиксации/тормоз замкнут

– Контакт 2: 24 В = узел фиксации/тормоз разомкнут

–  –  –

Примечание CMAX всегда непосредственно при распознавании команды активировать узел фик­ сации/тормоз устанавливает коммутационный выход на распределителе на 0 В (за исключением случаев, когда одновременно разблокируется привод, см. ниже). Т. е.

узел фиксации/тормоз непосредственно активируется, также если привод при необ­ ходимости еще движется, или создано усилие.

Проверьте, разрешает ли узел фиксации/тормоз такое рабочее состояние.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 53 3 Функции привода Характеристики срабатывания при включении Так как узел фиксации/тормоз стандартно находится в состоянии “Активно Low”, при включении он замкнут (пока не будет задано CCON.BRAKE = 1). Если для узла фиксации/тормоза сконфигури­ рована активность High, он остается замкнутым до первого спадающего фронта на CCON.BRAKE или первой разблокировки привода. Так предотвращается нежелательное отпускание узла фикса­ ции/тормоза, если, например, при включении пока все данные вх одов/выходов (I/O) системы управления установлены на 0.

Установка и отпускание узла фиксации/тормоза При заблокированном приводе установка и отпускание узла фиксации/тормоза без последующей реакции CMAX передается непосредственно на узел фиксации/тормоз. Если привод активируется при замкнутом узле фиксации/тормозе, CMAX после разблокировки переходит в состояние регули­ рования усилия с заданным усилием 0.

– Чтобы безопасно отпустить узел фиксации/тормоз при наличии ошибки F2 (SCON.FAULT=1, SCON.ENABLED = 0, SCON.READY=0), требуется выполнить сброс разблокировки (CCON.ENABLE=0).

– При неполадках коммуникации с распределителем или измерительной системой возможна ситуация, в которой нельзя будет активировать узел фиксации/тормоз. Как правило, это ошиб­ ки E43, E6x и E8x. Если пользователю и в таких ситуациях необходима возможность управления узлом фиксации/тормозом, он должен активировать его через независимый канал, но не по­ средством CMAX.

После размыкания узла фиксации/тормоза проходит время ожидания, равное 50 мс, которое тре­ буется узлу фиксации/тормозу для механического размыкания. В течение этого времени ожидания остается SCON.READY = 0, даже если запрашивается разблокировка работы (CCON.STOP=1). Только после этого возможен запуск Fig. 3.6.

Если регулятор находится в состоянии “Разблокировка работы” (SCON. READY = 1), замыкание узла фиксации/тормоза срабатывает как сброс CCON.STOP. Выход из состояния “Разблокировка рабо­ ты” происходит с помощью остановки, и задается SCON. READY = 0. При достижении неподвижного состояния активируется регулирование усилия с заданным усилием 0.

Невозможно замкнуть узел фиксации/тормоз и одновременно остаться в состоянии “Разблокиров­ ка работы”. Если запрашивается разблокировка работы (CCON.STOP= 1), пока узел фиксации/тор­ моз замкнут, выдается предупреждение W18. Если нужно избежать предупреждения, то при замы­ кании узла фиксации/тормоза требуется заблокировать разблокировку работы (CCON.STOP=0), а при выдаче разблокировки работы – разомкнуть узел фиксации/тормоз.

При регулировании позиции контроль состояния покоя (простоя) активен.

Примечание При этом регулятор учитывает полезную нагрузку последней команды перемещения.

При ошибочно указанной массе (нагрузке) (например, измененной полезной на­ грузке) при отпускании узла фиксации/тормоза могут возникнуть компенсирующие перемещения.

В случае вертикальных координатных приводов с узлом фиксации нужно учитывать, что колебания нагрузки ± 30 % от сконфигурированной нагрузки при отпускании узла фиксации, несмотря на автоматическую компенсацию веса, могут вызвать внезапное движение.

Способ устранения: параметризовать измененную полезную нагрузку перед отпусканием узла фиксации/тормоза.

–  –  –

При регулировании усилия в случае негоризонтального монтажного положения компенсации не происходит.

Разблокировать 1 привод 0 CCON.ENABLE Остановка CCON.STOP 0 Отпустить тормоз CCON.BRAKE 0

–  –  –

Разблокировка 0 работы SCON.READY Запуск CPOS.START 0 Fig. 3.6 Процесс размыкания узла фиксации/тормоза Реальное время для размыкания узла фиксации/тормоза зависит от механической инерции используемого элемента.

–  –  –

3.1.8 Сигнал Motion Complete (MC) Motion Complete (SPOS.MC) определяет, активна ли команда перемещения. Правила для Motion

Complete:

– MC = 0 задается при запуске команды перемещения, а именно: перед SPOS.ACK = 1 в следую­ щих случаях:

– команда перемещения в режиме набора данных или режиме прямой работы (регулирова­ ние позиции или усилия)

– шаговый режим

– перемещение к началу отсчета

– идентификация и проверка движения

– MC = 0 не задается в следующих случаях:

– Остановка

– Заблокировать привод

– MC = 1 задается:

– если выполнено условие MC для запущенной команды перемещения (при этом сравнить список команд перемещения при установке MC = 0)

– если привод остановлен или заблокирован, и достигнута скорость = 0

– MC в первый раз устанавливается после включения (состояние “Привод заблокирован”).

Усилие трогания при регулировании усилия может привести к тому, что условие MC может быть выполнено уже в начале команды перемещения. В этом случае на критерии для условия MC можно повлиять через параметры времени контроля, допуска и т. п.

В зависимости от времени цикла управления SPOS.MC = 0 не обязательно всегда может распознаваться (например, при позиционировании с быстрой остановкой к фактической позиции).

MC действительно, начиная с момента SPOS.ACK = 1 для запущенной команды пере­ мещения, также если в системе управления не может быть распознана никакая смена состояния.

Регулирование позиции Сигнал Motion Complete (SPOS.MC) указывает, завершена ли последняя запущенная команда пере­ мещения. Он образуется из нескольких логических условий ( Tab. 3.7 и Fig. 3.7).

Условие Описание Остающийся вход Фактическая позиция достигает окна допусков позиции и не выходит из в окно допусков него во время настроенного периода контроля снова. Время контроля для позиции (PNU 1154) можно параметризовать с помощью FCT (Данные регулятора

- Регулятор позиций). Окно допусков позиции соответствует целевой пози­ ции ± текущий настроенный допуск позиции.

Остающийся вход Фактическая скорость достигает окна допусков скорости для состояния окна допусков для покоя и не выходит из него во время настроенного периода контроля сно­ скорости ва. Время контроля такое же, как время для позиции (PNU 1154). Окно допусков соответствует ±4 мм/с (±0,16 фута/с; ±4 °/с).

Предел времени После начала (запуска) кривой заданных значений координатный привод трогания в течение блокировки по времени (PNU 1153) должен переместиться мини­ (ошибка E31) мум на 11 мм (0,43 дюйма; 11 °), иначе CMAX сообщает о пределе времени трогания.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 57 3 Функции привода Условие Описание Предел времени После конца кривой заданных значений должно быть выполнено условие позиционирова­ позиции и скорости. Если одно из условий до завершения предела време­ ния (ошибка E30) ни (PNU 1153) не выполнено, CMAX сообщает о пределе времени позицио­ нирования.

Tab. 3.7 Условия для Motion Complete При классе качества “Быстрая остановка” задается MC, если фактическая позиция достигла окна допусков позиции. Время контроля не выжидается, условие скорости не учитывается. Это означа­ ет, что координатный привод на момент MC еще может перемещаться. Возможен повторный выход за пределы допуска.

За счет быстрой остановки соответственно сокращается время позиционирования (= время до MC), это предназначено для позиций, на которых не требуется высокой точности.

aJ Регулирование усилия При регулировании усилия условия MC соответствуют условиям регулирования позиции, соответ­ ственно базируясь на заданном значении усилия и допуске усилия.

Особенности:

– В фазе регулирования позиции со сниженной скоростью MC не выдается ( параграф 3.1.2).

Если регулятор только после MC=1 переключается на регулирование позиции со сниженной скоростью, MC не сбрасывается снова на 0.

– Предел времени: PNU 1163

– Допуск скорости для состояния покоя не контролируется (т. е. привод может перемещаться)

– Нет предупреждения о состоянии покоя

– Нет предела времени трогания (функция обеспечивается за счет контроля давления ошибка E50) 3.1.9 Динамически обновляемые биты состояния регулятора MOV, DEV и STILL Бит состояния SPOS содержит три бита состояния регулятора.

Бит Описание SPOS.MOV Привод перемещается SPOS.DEV Ошибка рассогласования / За пределами допуска SPOS.STILL Предупреждение о состоянии покоя Tab. 3.8 Биты состояния регулятора Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 59 3 Функции привода Контроль перемещений (SPOS.MOV) Бит SPOS.MOV указывает на то, что привод перемещается. Для этого CMAX проверяет, вышел ли сигнал скорости из установленного окна допусков скорости для состояния покоя. Внутреннее со­ стояние “Привод в процессе перемещения” дополнительно фильтруется с помощью времени вы­ ключения, чтобы упростить анализ в управляющей программе.

Контроль ошибки рассогласования или допуска (SPOS.DEV) Бит SPOS.DEV (“Deviation” = ошибка рассогласования) указывает на то, что ошибка регулирования (т. е. расхождение между заданным и фактическим значением) превышает определенное значе­ ние. При этом допустимое отклонение зависит от состояния перемещения привода.

– Перед достижением Motion Complete (SPOS.MC = 0)

– Во время регулирования позиции: ошибка рассогласования, выход из окна допусков ошиб­ ки рассогласования ±11 мм (±0,43 дюйма; ±11 °)

– Во время регулирования усилия: нет контроля (SPOS.DEV = 0)

– После достижения Motion Complete (SPOS.MC = 1): Выход из окна допусков (усилия или пози­ ции). Окно допусков соответствует целевому значению ± текущий параметризованный допуск для команды усилия или позиционирования.

На следующем изображении показан принцип контроля ошибки рассогласования и допуска.

Названия на изображении базируются на регулировании позиции.

Контроль состояния покоя (SPOS.STILL) Бит предупреждения о состоянии покоя указывает на то, переместился ли привод еще раз после достижения Motion Complete.

SPOS.STILL Описание =0 Нет перемещения =1 Предупреждение: Привод после MC переместился.

Бит сохраняется.

Tab. 3.11 Статус бита контроля состояния покоя Контроль состояния покоя активируется, если задано SPOS.MC = 1. Контроль состояния покоя выполняется только при активном регулировании позиции, и если имеется действительная инфор­ мация о начале отсчета (SPOS.REF=1).

При перемещении к началу отсчета, при сконфигурированной быстрой остановке и при остановке контроль состояния покоя деактивируется (т. е. предупреждение о состоянии покоя не срабатыва­ ет, даже если привод после MC еще перемещается).

Бит предупреждения о состоянии покоя задается, если выполняется хотя бы одно из двух следую­ щих условий:

– Привод вышел из окна допусков скорости для состояния покоя (±4 мм/с; ±0,16 фута/с; ±4 °/с) на период времени дольше времени фильтрации TF, равного 30 мс. Время фильтрации предот­ вращает срабатывание предупреждения из-за шумов и т. п.

– Привод вышел из окна допусков состояния покоя. Окно допусков состояния покоя представ­ ляет собой позицию при достижении условия MC ± допуск позиции, но не менее ±0,1 мм (±0,004 дюйма; ±0,1 °). При этом приводу разрешено выходить из самого окна допусков пози­ ции (целевая позиция ± допуск позиции).

Предупреждение о состоянии покоя не записывается в память диагностики. Бит предупреждения о состоянии покоя сбрасывается при запуске следующей команды перемещения или при блоки­ ровке регулятора.

–  –  –

3.1.10 Ограничение заданных значений Чтобы обеспечить быстрое позиционирование без перерегулирования при достижении заданного значения позиции или усилия, устройством CMAX ограничиваются слишком большие заданные значения для ускорений и замедлений. В случае динамической идентификации определяется, какие максимальные значения ускорения позволяют достичь позиционирования без перерегули­ рования. Эти значения могут находиться ниже уровня физически достижимых ускорений и за­ медлений, в зависимости, например, от нагрузки, стартовой и целевой позиции и др. Установлен­ ные пользователем заданные значения для скорости и ускорения при позиционировании CMAX автоматически ограничиваются полученными максимальными значениями.

CMAX генерирует для команды перемещения набор данных, который сравнивает заданные значе­ ния пользователя с определенными регулятором максимальными значениями. В FCT отображаются используемые значения во вкладке “Ограничение”. Если динамическая идентификация не прове­ дена, пользователем должны быть определены допустимые предельные значения для заданных значений. За счет использования этих найденных предельных значений в качестве заданных зна­ чений обеспечивается позиционирование без перерегулирования.

Регулирование позиции Если на основании заданных значений ускорения создается кривая заданных значений, которой привод не может следовать, это может стать причиной перерегулирования в целевой позиции.

При динамической идентификации определяется достижимая максимальная скорость, а также потенциал ускорения и замедления приводной системы. Целью является получение характеристик позиционирования без перерегулирования.

Примеры онлайн-справка к плагину FCT CMAX, онлайн-вкладка “Ограничение” (“Limits”).

Регулирование усилия При регулировании усилия ограничивается целевое усилие и профиль усилия. Аналогично регули­ рованию позиции в FCT указывается стартовое и целевое значение. Целевым значением всегда является целевое усилие. Стартовым значением является последнее заданное значение. Если регулирование позиции было активно, последним заданным значением всег будет 0 Н. Старто­ да вая и целевая позиция также действительны, но не отображаются FCT. Здесь соответственно ис­ пользуется фактическая позиция.

Параметр “Значения ограничения” Параметр “Значения ограничения” (PNU 1173) содержит структуру для индикации необходимых значений. Если CMAX определил значения, он устанавливает в слове состояния бит “Новые значе­ ния присутствуют”.

–  –  –

3.2 Функции ввода в эксплуатацию 3.2.1 Проверка движения Проверка движения служит для распознавания ошибок в подключении шлангов.

Рекомендация: выполняйте проверку движения без полезной нагрузки.

Примечание При перепутанном подключении шлангов VPWP используется обратное направле­ ние регулирования. При активации регулятора привод бы въехал в конечное поло­ жение с максимальной скоростью.

Проводите проверку движения в следующих случаях:

При вводе в эксплуатацию после параметризации.

CMAX после параметризации ожидает выполнения проверки движения и сигнализирует об этом показом C03 на дисплее.

Если элементы перепутаны местами, или шланги были отсоединены и снова подсоединены.

Особые случаи:

– Если нужно пропустить проверку движения (не рекомендуется), следует соответственно задать проверку движения.

– Состояние проверки движения при ошибках E01 и E08 автоматически сбрасывается устройством CMAX!

– Если позднее необходимо провести проверку движения (например, после замены оборудова­ ния), требуется в ручном режиме снова провести сброс проверки движения.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 3 Функции привода

Выполнение проверки движения Проверку движения следует провести, не активируя регулятор. При этом распределитель только управляется, т. е. регулирующее значение распределителя рассчитывается независимо от отклоне­ ния регулируемой величины. Вместо этого в одну из полостей цилиндра целенаправленно подается воздух, пока привод не будет перемещаться. На основании изменения позиции решается, в вер­ ном ли направлении он переместился.

1. Чтобы провести проверку движения, необходимо задействовать разблокировку (CCON.ENABLE = 1, CCON.STOP =1). Параметр “Состояние проверки движения” (PNU 1174) содержит с битом 0 флаг для выполненной проверки движения. Если бит 0 имеет значение 0, привод ос тается за­ блокированным (регулятор неактивен), также если CMAX разблокируется. Тем не менее, CMAX в ответ сообщает о состоянии “Разблокировано”.

2. Если узел фиксации сконфигурирован, он должен быть отпущен до начала проверки движения.

Примечание Отпускание узла фиксации при отключенном регуляторе, в частности – при верти­ кальной конструкции, может привести к падению привода – непосредственно после запуска или уже в процессе проверки движения.

Убедитесь в том, что это не создает риска для безопасности.

Рекомендация для вертикального хода: целенаправленно проверьте привод до проверки движения, позволив ему упасть на упор или в конечное положение.

3. В условиях нарастающего фронта на CPOS.START при существующем номере функции ввода в эксплуатацию 2 запускается проверка движения. При эт оба параметра должны иметь зна­ ом чение 0. При запуске другой функции или команды позиционирования либо усилия сообщается об ошибке E14.

4. В таком случае CMAX запускает внутренний процесс, при котором регулирующие значения для распределителя задаются непосредственно, и, исходя из реакции привода, выполняется соот­ ветствующий анализ. Для завершения результат сохраняется в параметре “Состояние проверки движения”. О конце проверки движения сигнализируется посредством SPOS.MC = 1.

Если подключение шлангов выполнено правильно, то при завершении проверки движения регуля­ тор разблокируется. При этом CMAX автоматически устанавливает бит 0 в состоянии проверки дви­ жения на значение “1”, индикация CMAX меняется на “000”. Если используется неправильное подключение шлангов, или не установлен однозначный результат, остается бит 0 = 0, не происхо­ дит разблокировки регулятора, и выдается сообщение об ошибке E13 или E15.

–  –  –

На состояние проверки движения можно влиять с помощью записи параметра функции ввода в эксплуатацию (PNU 1192:07):

= 1: Проверка движения сбрасывается и должна быть выполнена заново.

= 2: Проверка движения устанавливается на “не требуется выполнять” и поэтому пропускается.

Параметр можно записать, только если CMAX находится в режиме ввода в эксплуатацию, и отсут­ ствует разблокировка.

Типичные причины ошибок в реальном применении

– Если бит 0 в параметре “Проверка движения” (PNU 1174) имеет значение 0, CMAX может вы­ полнять только проверку движения. Любая другая команда перемещения (например, иденти­ фикация, шаговый режим) приводит к ошибке.

–  –  –

3.2.2 Перемещение к началу отсчета Для приводов с инкрементной измерительной системой выполненное перемещение к началу от­ счета является необходимым условием для начала перемещения. Перемещение к началу отсчета можно проводить в любом поддерживаемом режиме работы, за исключением параметризации.

Привод переходит в точку начала отсчета к упору или в особом случае – в текущую позицию. Дости­ жение упора распознается по неподвижному состоянию поршня. При этом необходимо исключить вероятность того, что неподвижное состояние возникло из-за отсутствия давления воздуха.

Поскольку нулевую точку координатного привода для пневматических приводов, как правило, требуется установить на нулевую точку цилиндра, привод, в отличие, например, от электрических приводов не перемещается автоматически к этой нулевой точке.

Описание методов перемещения к началу отсчета Tab. 3.15.

Общие указания по определению (привязке) начала отсчета

– Координатные приводы покидают начало отсчета:

– при выключении/сбросе

– возможно, при ошибках в интерфейсе подключения датчиков или в цепочке координатного привода

– при повторном запуске перемещения к началу отсчета

– Если привод снабжен системой измерения перемещений, выдающей абсолютные значения, перемещение к началу отсчета невозможно. В таком случае нарастающий фронт на входе CPOS.HOME приводит к ошибке. Перемещение не запускается.

Процесс и параметризация перемещения к началу отсчета Привод переходит в точку начала отсчета к упору (или в текущую фактическую позицию).

После запуска перемещения к началу отсчета CMAX выполняет следующие шаги:

1. Сброс перемещения к началу отсчета на “Начало отсчета не определено”.

2. Поиск точки начала отсчета (механический упор).

3. После остановки и времени ожидания требуется измерять в снабжаемой воздухом полости цилиндра давление полости минимум 2/3 настроенного рабочего давления.

4. Определение нулевой точки привода/нулевой точки цилиндра через установку соответствующе­ го смещения к точке начала отсчета ( раздел B.1).

5. После достижения упора CMAX устанавливает состояние SPOS.REF = 1. После этого с помощью SPOS.MC = 1 сигнализируется о конце перемещения к началу отсчета.

–  –  –

Передаваемые в данных I/O заданные значения не оказывают влияния на перемеще­ ние к началу отсчета.

Смещение нулевой точки привода имеет большое влияние на оптимизацию регулято­ ра CMAX, даже небольшие значения (несколько мм) должны предварительно устанав­ ливаться как можно точнее:

– В качестве смещения должно измеряться расстояние между используемым упо­ ром (точка начала отсчета) и конечным положением цилиндра (втянутый шток) и вводиться как отрицательное значение.

– При полностью втянутом штоке (конечное положение цилиндра) в качестве смеще­ ния следует ввести значение 0.

Примечание Из-за неточных вводимых данных смещения в зависимости от настройки задейство­ ванных параметров может возникнуть сильная вибрация привода.

После корректировки смещения всегда заново проводите идентификацию.

Методы перемещения к началу отсчета Методы перемещения к началу отсчета ориентируются на CiA 402 (профиль устройства для электрических приводов www.can-cia.org).

–  –  –

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 71 3 Функции привода 3.2.3 Идентификация При идентификации в основном определяются параметры участка, которые подвержены влиянию из-за вариативности производственных технологий (например, перекрытие распределителей, тре­ ние цилиндров) или неизвестных факторов монтажа (например, подключение шлангов, внешнее трение), и знание которых важно для функционирования регулятора.

Для благоприятного результата идентификации все граничные условия должны быть правильно настроены, прежде всего, основные данные (основная нагрузка, полезная нагрузка, давление питания,...), а также механические параметры привода (в частно­ сти, смещение нулевой точки привода).

Если при эксплуатации одна из величин этих параметров изменится, повторите идентификацию.

Когда требуется провести идентификацию?

Соответственно идентификация необходима для ввода в эксплуатацию, при изменении действи­ тельных данных конфигурации или при замене определенных элементов Приложение A.3.1.

Если CMAX распознает соответствующее изменение при сравнении заданной конфигурации с фак­ тической, выдается соответствующее сообщение об ошибке, и регулятор не активируется.

Идентификационные данные не следует сбрасывать принудительно, например, после ошибки из-за перепутанных местами цепочек координатных приводов идентификационные данные можно использовать дальше после обратной замены цепочек.

– CMAX сигнализирует предупреждением, если из-за изменения требуется провести идентифика­ цию.

– CMAX сообщает об ошибке, если из-за изменения требуется провести идентификацию.

– Параметр “Состояние идентификации” (PNU 1171) содержит информацию о состоянии иденти­ фикации.

Статическая и динамическая идентификация Статическая идентификация При статической идентификации определяются параметры, влияющие на характеристики (режим) регулирования системы при позиционировании, а также на регулирование состояни покоя и “0”-усилие в регулировании усилия.

Сюда, помимо прочего, относится трение покоя привода и свойства распределителя в области среднего положения (характеристики малых сигналов), гистерезиса распределителя.

Динамическая идентификация При динамической идентификации определяется потенциал ускорения и замедления приводной системы. Полученные максимальные значения ограничивают заданное ускорение и замедление в заданиях на перемещение реализуемыми значениями. Так предотвращаются ошибки рассогласо­ вания и, впоследствии, перерегулирование в целевой позиции. В автоматическом профиле CMAX всегда использует полученное максимальное ускорение. Для координатных приводов, которые должны перемещаться с автоматическим профилем, необходимо проводить динамическую иден­ тификацию.

Динамическую часть идентификации можно отключить. Это важно в том случае, если конструкция не выдерживает динамических нагрузок. Без выполненной динамической идентификации не

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 3 Функции привода

определяются никакие максимальные значения для ускорения системы. При этом для команд по­ зиционирования с настройкой “Автоматический профиль” выдается предупреждение (W37), и вы­ полняется команда перемещения со “Свободным профилем” и параметризованными предуста­ новленными значениями (PNU 600/602/603).

Во избежание перерегулирования пользователь в этом случае должен самостоятельно оптимизи­ ровать ускорения. Для различных ходов позиционирования при определенных обстоятельствах нужны разные значения ускорения.

Динамическая идентификация не влияет на регулирование усилия.

Процесс идентификации

Идентификационное перемещение выполняется в несколько шагов:

1. Статическая идентификация

2. Динамическая идентификация (если сконфигурирована)

3. Если проведена динамическая идентификация:

Определение средних значений для ускорения и замедления для свободного профиля в обоих направлениях.

При статической идентификации координатный привод сначала перемещается в середину номи­ нального хода и совершает там небольшие перемещения в обоих направлениях. Если подвод к се­ редине номинального хода из-за программного конечного положения невозможен, CMAX при запуске статической идентификации перемещается в зону вблизи соответствующего программного конечного положения.

Для оптимального процесса динамической идентификации имеющаяся свободная область пере­ мещения должна быть как можно больше.

Координатный привод движется по всей зоне переме­ щения (полезный ход):

Для приводов с ходом цилиндра 100 мм динамическая идентификация не проводится.

Выполнение идентификации Необходимое условие: Информация о начале отсчета имеется, SPOS.REF = 1.

1. Настройка режима работы при вводе в эксплуатацию.

2. Подготовка к идентификации:

– Настройка функции ввода в эксплуатацию 1.

– Параметр 1 = 0

– Параметр 2 = текущая полезная нагрузка в системе измерений

3. Запуск с нарастающим фронтом на CPOS.START.

4. Ожидание SPOS.MC = 1.

5. CMAX записывает результат идентификации в состоянии идентификации (PNU 1171).

–  –  –

Примечания:

– Если при эксплуатации возникают большие изменения полезной нагрузки, необходимо прове­ сти идентификацию с наибольшей и наименьшей появившейся полезной нагрузкой соответ­ ственно.

– Если выполняемое идентификационное перемещение прерывается, определенные до сих пор статические или динамические идентификационные данные остаются активными.

Сброс идентификации Можно провести сброс идентификационных данных с помощью PNU 1192:03 в ручном режиме ( параграф C.2.16).

При этом также сбрасываются данные адаптации.

Рекомендация:

После замены элементов или измененных параметров конфигурации приводов ( C.2.11) или настроек варианта применения ( C.2.12) необходимо перед выполнением нового идентифика­ ционного перемещения выполнить сброс идентификационных данных.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 3 Функции привода

3.2.4 Адаптация После проведенной идентификации значения адаптации автоматически определяются во время работы.

Адаптация способна автоматически улучшить неоптимальные характеристики регулирования.

Причиной неблагоприятных характеристик регулирования в узком окне допусков являются дол­ говременные эффекты и неточно идентифицированные значения.

Адаптация влияет на регулирование позиции, не на регулирование усилия.

Отключение адаптации Адаптацию можно деактивировать с помощью параметризации. Это обычно не требуется ни в ка­ кой конфигурации, только в крайне редких случаях адаптация приводит к ухудшению характери­ стик позиционирования.

Важно! Не каждое ухудшение характеристик позиционирования обусловлено ошибками адапта­ ции. Износ или неудовлетворительное качество конструкции также могут привести к тому, что с течением времени, например, увеличивается время позиционирования, или даже повышается частота появления сообщения об ошибке E30. Поэтому адаптацию разрешено активировать только в обоснованных случаях.

Наличие ошибок адаптации можно предположить при следующих характеристиках работы:

– После ввода в эксплуатацию с течением времени ухудшаются характеристики позиционирова­ ния. Увеличиваются циклы позиционирования, увеличивается цикл м ашинного оборудования.

Чаще появляется ошибка E30.

– После идентификации характеристики работы значительно улучшаются без внесения какого-ли­ бо дополнительного изменения. Но после этого они снова начинают медленно ухудшаться до тех пор, пока не будет снова проведена идентификация.

Возможная причина: позиционирование против действия неравномерных мешающих усилий.

В таких случаях адаптация может быть причиной усиливающегося ухудшения характеристик пози­ ционирования.

Если возникают такие предположения, следует деактивировать адаптацию и после этого заново провести идентификацию. Если после этого характеристики позиционирования уже не изменяют­ ся, то, вероятно, адаптация была причиной и должна оставаться деактивированной.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 75 3 Функции привода 3.2.5 Шаговый режим В состоянии “Разблокировка работы” привод можно перемещать в шаговом режиме в отрицатель­ ном или положительном направлении.

Эта функция обычно используется для:

– подвода к обучаемым позициям

– устранения привода с пути (например, при неполадке системы)

– ручного перемещения в качестве штатного режима работы (ручное управление подачей) Процесс

1. С нарастающим фронтом одного из сигналов “Шаговый режим, положительный” / “Шаговый режим, отрицательный” (CPOS.JOGP/CPOS.JOGN) привод плавно начинает двигаться (фаза медленного перемещения). Низкая скорость обеспечивает очень точный подвод к позиции.

2. Если сигнал остается установленным дольше параметризованной продолжительности медленного перемещения, скорость повышается до тех пор, пока не будет достигнута заданная в настройках максимальная скорость. Благодаря этому можно быстро выполнять большие перемещения.

3. Если сигнал меняется на 0, то привод затормаживается с настроенным замедлением.

4. Если привод достигает программного конечного положения, то он автоматически останавлива­ ется. Программное конечное положение не пересекается, при этом путь учитывается до оста­ новки в соответствии с настроенным профилем. Выход из шагового режима здесь также осуще­ ствляется только после CPOS.JOGx = 0.

–  –  –

Особые рабочие состояния

– Перед определением начала отсчета шаговый режим возможен только со скоростью определения начала отсчета (PNU 1132).

– Если привод находится вне программных конечных положений, с помощью шагового режима мож­ но переместиться в разрешенную зону.

– Если привод находится вне программных конечных положений и не в режиме ввода в эксплуата­ цию, то привод продолжает там оставаться при необходимости еще дальше пошагово перемещаться наружу. Сообщается об ошибке E33.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 3 Функции привода

– Если программные конечные положения деактивированы, привод перемещается до аппаратных конечных положений.

– В режиме ввода в эксплуатацию возможен выход за программные конечные положения. При этом сначала привод останавливается у программных конечных положений, шаговое перемещение тре­ буется у конечного положения запустить заново. За счет нарастающего фронта на CPOS.JOGx привод движется со скоростью медленного перемещения до аппаратных конечных положений. Благодаря этому возможна, например, настройка обучением программных конечных положений или нулевой точки проекта.

При выходе за программные конечные положения подается предупреждение W35.

– CPOS.JOGN имеет приоритет. Если JOGP и JOGN устанавливаются одновременно, происходит переме­ щение в отрицательном направлении.

–  –  –

3.2.6 Обучение

Можно запрограммировать обучением следующие значения:

– заданные значения в таблице наборов данных (режим набора данных),

– нулевая точка проекта и программные конечные положения (ввод в эксплуатацию).

Настройка значения с помощью обучения CPOS.TEACH 1 Квитирование SPOS.TEACH

–  –  –

Процесс для заданного значения в таблице наборов данных Можно запрограммировать обучением значения позиции или усилия. При этом перезаписываются существующие заданные значения. Тип определяется режимом регулирования в байте управления набора данных 1 (RCB1.COM1, RCB1.COM2).

1. Настройте режим набора данных (CCON.OPM2 = 0 + CCON.OPM1 = 0).

– Номер набора данных (выходные данные системы управления, байт 3) требуется установить на набор данных, который необходимо запрограммировать обучением. Номер набора дан­ ных принимается с нарастающим фронтом на CPOS.TEACH.

– Если необходимо настроить обучением значение усилия, в байте контроля (Control) 1 набо­ ра данных режим регулирования должен быть установлен на усилие (RCB1.COM1 = 1 + RCB1.COM2 = 0).

2. С помощью шагового режима, через позиционирование или в ручном режиме (сдвиг рукой в состояние “Привод заблокирован”) привод переводится в нужную позицию.

3. Обучение выполняется путем квитирования битов CPOS.TEACH и SPOS.TEACH ( Fig. 3.12).

Примечания:

– Привод не должен быть остановлен для обучения. Однако скорость 1 м/с означает, что фактическая позиция за каждую миллисекунду меняется на 1 мм. Но при обычном времени цикла вышестоящей системы управления + Fieldbus + CMAX возникают неточности в несколько миллиметров, даже при скорости всего 0,1 м/с.

– Даже при заблокированном наборе данных возможно обучение заданного значения.

– Если обучением настраивается заданное значение неинициализированного набо­ ра данных, соответствующий новый набор данных будет инициализирован и занят предустановленными значениями. При этом, как правило, происходит обучение позиции.

– Настраиваются обучением только абсолютные заданные значения. Поэтому при обучении в байте управления набора данных 1 заданного обучением набора дан­ ных устанавливается бит RCB1.REL = 0.

–  –  –

5. Обучение выполняется путем квитирования битов CPOS.TEACH и SPOS.TEACH ( Fig. 3.12).

Действительная цель обучения сообщается в ответ в байте 4 входных данных (I) (вспомогатель­ ное фактическое значение), начиная с распознавания с нарастающим фронтом на CPOS.TEACH. Если вспомогательное фактическое значение сконфигурировано как текущий номер ошибки (PNU 523:03/07), цель обучения сообщается в ответ в байте 3 (вместо функции).

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 79 3 Функции привода

Примечания:

– Привод при обучении должен находиться в состоянии покоя.

– В результате обучения нулевой точки проекта скачкообразно изменяется сообщае­ мая фактическая позиция.

– Пока CPOS.TEACH = 1, CMAX не принимает (не подтверждает) фронт запуска. Т. е.

во время обучения невозможен запуск никакой функции. Но шаговое перемеще­ ние разрешено.

– Ответное сообщение цели обучения (байт 3 или байт 4 входных данных, см. выше) сбрасывается в следующих случаях:

– Нарастающий фронт на CPOS.TEACH

– Нарастающий фронт на CPOS.START

– Смена режима работы (CCON.OPM1/CCON.OPM2)

– При обучении программных конечных положений следите за тем, чтобы верхнее про­ граммное конечное положение всегда было больше, чем нижнее. Если это не так, сообщается об ошибке E44, и заданное обучением значение не принимается.

Рекомендация:

Сначала настройте обучением верхнее программное конечное положение, а затем – нижнее. Если еще не задано обучением никакое программное конечное положение, также можно сначала установить обучением нижнее программное конечное положе­ ние. В таком случае верхнее программное конечное положение автоматически уста­ навливается CMAX на верхнее аппаратное конечное положение.

–  –  –

3.3 Режим набора данных В состоянии “Разблокировка работы” можно запускать набор данных. Эта функция обычно исполь­ зуется для:

– опционального (свободного) подвода наборов данных таблицы наборов данных через выше­ стоящую систему управления

– отработки профиля перемещения путем объединения наборов данных

– известных целевых позиций, которые меняются крайне редко (смена рецептуры)

–  –  –

Квитирование запуска SPOS.ACK Motion Complete SPOS.MC Фактический N-1 N номер набора данных Входные данные tmin tmin: минимум 1 цикл шины времени ожидания. Рекомендация: 1 цикл управления.

При использовании непротиворечивой передачи данных не требуется 1 Настройка желаемого номера набора данных в выходных данных системы управления.

До запуска CMAX продолжает отвечать номером последнего выполненного набора данных.

SCON.FAULT в течение всего процесса должен быть 0.

2 Если SPOS.ACK (Квитирование запуска) = 0, система управления при нарастающем фронте на CPOS.START может запустить выполнение набора данных.

3 CMAX принимает номер набора данных, запускает команду перемещения, т. е. кривую задан­ ных значений.

Во входных данных системы управления фактический номер набора данных устанавливается на текущий набор данных, и SPOS.MC сбрасывается.

4 Теперь CMAX сигнализирует нарастающим фронтом на SPOS.ACK о том, что выходные данные системы управления приняты, и что команда перемещения активна.

5 Система управления распознает в своих входных данных квитирование SPOS.ACK = 1 и сбра­ сывает в своих выходных данных CPOS.START.

6 Возврат CPOS.START CMAX квитирует возвратом SPOS.ACK.

7 Когда система управления распознала SPOS.ACK = 0, она может записать новые заданные значения в свои выходные данные. CMAX игнорирует их до следующего запуска.

Если набор данных или цепочка наборов данных завершены, устанавливается SPOS.MC.

Fig. 3.13 Процесс запуска набора данных

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 3 Функции привода

Примечания

– Как только система управления распознала нарастающий фронт на SPOS.ACK, она может исхо­ дить из того, что действует MC.

С точки зрения системы управления спадающий фронт на MC может возникнуть одновременно с нарастающим фронтом на ACK. В таком случае 3 и 4 неотличимы друг от друга.

– При сообщениях об ошибках команда перемещения может не квитироваться с помощью SPOS.ACK (в зависимости от ошибки). Поэтому следует всегда дополнительно анализировать бит SCON.FAULT.

Типичные причины ошибок в реальном применении

– Не выполнена привязка к началу отсчета.

– Выбор недействительного номера набора данных или неинициализированного набора данных.

– Заданное значение находится за пределами программных конечных положений.

– Ошибка в параметрах наборов данных, например, недопустимое условие последовательного включения ( параграф 3.3.3).

– Последующий набор данных при активном последовательном включении наборов данных не инициализирован.

– Если последующий набор данных сконфигурирован с авт оматическим профилем, допустимы только условия MC (или никакие). В противном случае сообщается предупреждение (W37), и используется свободный профиль.

– CMAX не реагирует на нарастающий фронт на CPOS.START:

Требуется проверить, действительно ли произошел сброс SPOS.ACK. После того, как система управления установила CPOS.START = 0 (Fig. 3.13 6 ), система управления должна дождаться SPOS.ACK = 0 (Fig. 3.13 7 ). Иначе возможна ситуация, когда время для CPOS.START = 0 слиш­ ком короткое, чтобы быть распознанным устройством CMAX.

Указания по регулированию усилия Если при нарастающем фронте на CPOS.START в RCB1 в качестве режима регулирования настроено “Регулирование усилия”, CMAX интерпретирует заданную цель как значение усилия. Он активирует регулирование усилия и регулирует значение, сводя ошибку к минимуму с помощью параметризо­ ванного профиля параграф 3.1.2.

–  –  –

3.3.3 Условное последовательное включение наборов данных / Цепочка наборов данных (PNU 402) Режим набора данных позволяет объединять несколько наборов данных в цепочку. Это означает, что при нарастающем фронте на CPOS.START выполняется несколько наборов данных друг за дру­ гом автоматически. Тем самым можно определить профиль перемещения, например, переключе­ ние на другую скорость после достижения определенной позиции.

Кроме того, путем установки (десятичного) условия в RCB2 определяется, что после текущего набо­ ра данных автоматически выполняется последующий набор данных N + 1. С условием обычно ло­ гически связано числовое значение, например, позиция последова тельного включения. Это значе­ ние устанавливается в PNU 405 (предварительно выбранное значение).

Motion Complete (SPOS.MC) устанавливается только после последнего выполняемого набора дан­ ных. Если условие MC достигнуто, прежде чем выполнено условие последовательного включения, цепочка наборов данных прерывается, и устанавливается SPOS.MC. В этом случае бит 3 задается в байте управления набора данных (RSB.RCE), и сообщается об ошибке.

Последовательное включение наборов данных в наборе данных 64 недопустимо и приводит к со­ общению об ошибке при запуске набора данных.

Последовательное включение можно заблокировать установкой бита B7. В таком случае CMAX выполнит адресуемый набор данных без сообщения об ошибке. Но последовательное включение игнорируется, и последующий набор данных не выполняется.

Эта функция не предусмотрена для штатного режима работы (функции отладки с помощью FCT).

Байт управления набора данных 2 (PNU 402) Бит 0... 6 Числовое значение 0...128: Условие последовательного включения в качестве пере­ числения ( Tab. 3.24) Бит 7 = 0: Последовательное включение наборов данных (бит 0...6) не заблокировано (предварительная установка) = 1: Последовательное включение наборов данных заблокировано Tab. 3.22 Настройки для условного последовательного включения наборов данных Важные сигналы при последовательном включении наборов данных Сигнал Описание CPOS.START Запуск первого набора данных цепочки наборов данных SPOS.MC Motion Complete: Конец цепочки наборов данных RSB.RC1 Первый набор данных выполнен (First Record Chain executed): После первого по­ следовательного включения устанавливается бит 0 в байте управления набора данных (RSB) RSB.RCC Все наборы данных выполнены (Record Chain Complete): Все параметризованные последовательные включения наборов данных выполнены до конца. Для про­ верки полной отработки последовательных включений наборов данных рекомен­ дуется анализ RSB.RCC в конце позиционирования (для SPOS.MC=1).

RSB.RCE Ошибка при последовательном включении наборов данных (Record Chain Error):

Было параметризовано последовательное включение наборов данных, которое не может быть выполнено.

Tab. 3.23 Сигналы при условном последовательном включении наборов данных Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 85 3 Функции привода Особый случай: Переключение между усилием и позицией При последовательном включении наборов данных с переключением с регулирования усилия на регулирование позиции привод сначала останавливается. Это необходимо, чтобы можно было снять прилагаемые усилия.

Только после этого выполняется подвод к новой целевой позиции.

Ограничение: Переключение на набор данных с автоматическим профилем Последовательное включение наборов данных к набору данных с автоматическим профилем возможно только с условием последовательного включения 12 “MC”.

Если последовательное переключение на набор данных с автоматическим профилем выполняется с условием, отличным от “MC”, то при выполнении сообщается преду­ преждение (W37), и используется свободный профиль. В таком случае для скорости, ускорения и замедления используются предустановленные значения (PNU 600/602/603).

–  –  –

3.4 Режим прямой работы В состоянии “Разблокировка работы” в режиме прямой работы команда перемещения передается непосредственно в данных входов/выходов, которые передаются и запускаются шинным узлом (например, по Fieldbus). При этом заданные значения удерживаются в вышестоящей системе управления.

Типичные области применения

Функция используется в следующих ситуациях:

– Опциональный (свободный) подвод к позициям в пределах полезного хода.

– Целевые позиции неизвестны при проектировании или меняются слишком час (напри­ то мер, много различных позиций заготовок).

– Профиль перемещения вследствие объединения наборов данных не является необходимым.

– Привод должен непрерывно следовать заданному значению.

– Заданные позиции должны по другой причине сохраняться в вышестоящей системе управления.

Типичные причины ошибок в реальном применении

– Не выполнена привязка к началу отсчета

– Целевая позиция или целевое усилие недостижимы или находятся за пределами программных конечных положений

– Предел времени (целевая позиция или целевое усилие не достигается) параграф 3.4.2

–  –  –

Ограничение заданных значений Главное заданное значение ограничивается программными или аппаратными конечными положе­ ниями либо, соответственно, настроенным ограничением усилия или рассчитанным максимально достижимым усилием. При нарушении допустимых пределов сообщается об ошибке.

Вспомогательное заданное значение ограничивается 0 %... 100 % и максимально допустимым диапазоном значений соответствующего базового параметра ( Tab. 3.26). При нарушении допу­ стимых пределов в случае вспомогательного заданного значения не сообщается об ошибке.

Примечание: если вспомогательное заданное значение сконфигурировано как ско­ рость или профиль усилия, при ошибочной предварительной установке “0” команда перемещения выполняется с минимальной скоростью или профилем усилия.

–  –  –

3.4.1 Запуск команды перемещения Главное заданное значение В главном заданном значении в зависимости от выбранного режима регулирования предваритель­ но устанавливается заданное значение позиции или усилия. Заданное значение может быть абсо­ лютным или относительным.

Вспомогательное заданное значение В качестве вспомогательного заданного значения в зависимости от конфигурации (PNU 523:01, :05) предварительно устанавливается скорость, профиль усилия или полезная нагрузка. Во вспо­ могательном заданном значении соответственно указывается процентное значение, действующее на относящееся к нему базисное значение ( Tab. 3.26). Вспомогательное заданное значение принимается только при запуске (нарастающий фронт на CPOS.START), изменения без нового на­ растающего фронта на CPOS.START игнорируются.

Если вспомогательное заданное значение сконфигурировано как скорость или профиль усилия, полезная нагрузка устанавливается на 100 % базисного значения. Здесь необходимо следить за тем, чтобы во вспомогательном заданном значении не был ошибочно передан “0”, иначе коорди­ натный привод перемещается очень медленно.

Если вспомогательное заданное значение сконфигурировано как полезная нагрузка, скорость или профиль усилия устанавливается на 100 % базисного значения.

Запуск команды перемещения На Fig. 3.14 показаны сигналы входов/выходов (I/O) при запуске команды перемещения.

–  –  –

Запуск CPOS.START (B1) Квитирование запуска SPOS.ACK (B1) Motion Complete SPOS.MC (B2) tmin tmin: минимум 1 цикл шины времени ожидания. Рекомендация: 1 цикл управления.

При использовании непротиворечивой передачи данных не требуется.

1 В выходных данных системы управления устанавливается желаемое заданное значение (позиция, усилие) и условие перемещения (абсолютное/относительное, скорость или про­ филь усилия и др.).

SCON.FAULT в течение всего процесса должен быть 0.

2 При нарастающем фронте на CPOS.START CMAX принимает текущие имеющиеся заданные значения, запускает команду перемещения, устанавливает SPOS.MC = 0 и квитирует фронт запуска с SPOS.ACK = 1.

3 После возврата (сброса) CPOS.START и квитирования SPOS.ACK = 0 новое заданное значение может быть запущено в любой момент времени. Не нужно дожидаться MC.

CMAX внутри рассчитывает необходимые шаги для выполнения новой команды перемеще­ ния. Если требуется смена направления, привод, например, сначала затормаживается, пока не будет достигнута скорость = 0. Только после этого новая заданная позиция передается к регулятору. Сообщение об ошибке не выдается.

4 Когда достигнуто последнее заданное значение (позиция, усилие), устанавливается SPOS.MC = 1.

Fig. 3.14 Запуск команды перемещения Последовательность остальных битов управления и состояния работает аналогично используемой в режиме набора данных ( параграф 3.3.1, Fig. 3.13).

Примечания:

– Как только система управления распознала нарастающий фронт на SPOS.ACK, она может исхо­ дить из того, что действует MC. С точки зрения системы управления спадающий фронт на SPOS.MC может быть распознан одновременно с нарастающим фронтом на SPOS.ACK.

– При сообщениях об ошибках команда перемещения может не квитироваться с помощью SPOS.ACK. Поэтому следует всегда дополнительно анализировать бит SCON.FAULT.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 95 3 Функции привода 3.4.2 Непрерывная установка заданных значений (режим слежения) С помощью непрерывной установки заданных значений система управления может в любой мо­ мент передавать новые заданные значения к CMAX. Режим слежения допускается только при регу­ лировании позиции, заданные значения можно предварительно устанавливать только как абсо­ лютные значения (CDIR.REL=0).

Главное заданное значение В главном заданном значении, начиная с запуска, можно назначать новые заданные позиции с такой длительностью, как установлено CPOS.START = 1, например, регулярно через каждые 10 миллисекунд или через нерегулярные промежутки времени, например, 10 мс – 30 мс – 2 с – 10 мс – 30 мс – 20 мс – 15 мс – 10 мс и т. д. Заданные значения могут быть абсолютно любыми, с точки зрения как длины хода, так и направления перемещения.

Вспомогательное заданное значение В качестве вспомогательного заданного значения в зависимости от конфигурации (PNU 523:01) предварительно устанавливается скорость или полезная нагрузка. Во вспомогательном заданном значении соответственно указывается процентное значение, действующее на относящееся к нему базисное значение (базисное значение скорости, PNU 600/540, или полезной нагрузки, PNU 605/544; Tab. 3.26). Вспомогательное заданное значение принимается только при запуске (нарастающий фронт на CPOS.START), изменения без нового нарастающего фронта на CPOS.START игнорируются.

Если вспомогательное заданное значение сконфигурировано как скорость, полезная нагрузка устанавливается на 100 % базисного значения. Здесь необходимо следить за тем, чтобы во вспо­ могательном заданном значении не был ошибочно передан “0”, иначе координатный привод перемещается очень медленно.

Если вспомогательное заданное значение сконфигурировано как полезная нагрузка, скорость устанавливается на 100 % базисного значения.

Запуск непрерывной установки заданных значений При нарастающем фронте на CPOS.START принимаются все заданные значения. При этом CMAX рассчи­ тывает внутри траекторию, скорость и ускорение которой ограничиваются максимальными значениями скорости (вспомогательное заданное значение, или PNU 600 / 540) и ускорения (PNU 602 / 541).

Значения ускорения при непрерывной установке заданных значений также используются для замедления; другие значения замедления (PNU 603/542) не учитываются.

Если требуется установить конкретное ускорение и замедление для позиционирова­ ния от точки к точке, для этого необходимо использовать обычную команду переме­ щения в режиме прямой работы.

На Fig. 3.15 показаны сигналы входов/выходов (I/O) при запуске команды перемещения с непре­ рывной установкой заданных значений.

–  –  –

Запуск CPOS.START Квитирование запуска SPOS.ACK Motion Complete SPOS.MC 1 В выходных данных системы управления в главном заданном значении настройте желаемую заданную позицию, а во вспомогательном заданном значении – скорость или полезную на­ грузку.

2 Если SPOS.ACK = 0 и SPOS.MC = 1 является 1, система управления может с помощью нарас­ тающего фронта на CPOS.START 2 запустить непрерывный режим заданных значений. CMAX принимает текущие имеющиеся заданные значения, запускает команду перемещения, уста­ навливает SPOS.MC = 0 и квитирует фронт запуска с SPOS.ACK = 1.

3 Пока присутствует CPOS.START = 1, можно в любой момент времени изменить заданное зна­ чение. CMAX ведет позицию координатного привода, следуя заданному значению; скорость и ускорение ограничиваются согласно базисным значениям из Tab. 3.26.

4 По спадающему фронту на CPOS.START 3 отслеживание заданных значений завершается 4, привод останавливается, и устанавливается заданная позиция = фактическая позиция.

Fig. 3.15 Запуск команды перемещения с непрерывной установкой заданных значений

–  –  –

Список ошибок и предупреждений параграф 4.2.4.

Некоторые диагностические сообщения с помощью FCT или PNU 228:03 могут по выбору классифицироваться как предупреждение или ошибка. В параграфе 4.2.4 указан назначенный на предприятии-изготовителе уровень (например, F2). Альтерна­ тивные уровни, которые можно настроить, приведены в скобках. Таким образом, F2 (W) означает “заводская настройка уровня F2, альтернативный уровень W”.

–  –  –

Квитирование предупреждений Предупреждения не требуется квитировать. С нарастающим фронтом на CPOS.START (новая ко­ манда перемещения) или CCON.RESET (если причина устранена) задается SCON.WARN = 0.

–  –  –

4.2.3 Показ номеров ошибок CMAX в CPX-терминале Ошибки и предупреждения CMAX разделены на группы. Первая цифра номера ошибки и предупре­ ждения соответствует группе. Вторая цифра указывает на конкретное сообщение. CMAX сообщает узлу CPX только группу сообщения. Группы CMAX назначены диапазону номеров от 100 до 108 CPX-терминала ( описание системы CPX, номера ошибок). Последняя цифра диагностического сообщения означает группу.

Обозначения группы в диагностическом сообщении CPX-терминала недостаточно для подробного анализа. Поэтому анализируйте номера ошибок и предупреждений с помощью данных входов/выходов (PNU 220, 224,...), плагина FCT или дисплея.

–  –  –

4.2.4 Номера ошибок и предупреждений Информация об уровне неполадки и типе сброса (возврата в исходное состояние) параграфы 4.2.1 и 4.2.2.

По многим событиям диагностики FCT выдает дополнительную информацию ( FCT).

Внутри устройства дополнительные информационные сообщения сохраняются в PNU 203 ( параграф 4.3.3).

–  –  –

4.3.2 Память диагностики В памяти диагностики содержатся диагностические сообщения 100 последних возникших событий.

Содержимое памяти при сбое сетевого питания сохраняется. Если буфер переполнен, то самый ранний элемент перезаписывается. При считывании сначала считывается самая последняя (но­ вейшая) запись (принцип LIFO).

Номер (субиндекс) Запись памяти диагностики 1 новейшее (последнее) диагностическое сообщение 2 предпоследнее диагностическое сообщение......

100 самое раннее диагностическое сообщение Tab. 4.8 Структура памяти диагностики

–  –  –

FCT в зависимости от события может с помощью дополнительной информации представить по­ дробное описание к соответствующей записи.

Примеры для диагностических сообщений в FCT № Отметка времени Событие Описание

–  –  –

PNU 204: Управление работой памяти диагностики Индекс Описание 1, 2 зарезервировано

– Запись 1: Память диагностики очищается.

– При чтении всегда выдается значение “0”.

Удаление, как правило, не требуется (кольцевой буфер: если память переполнена, новая запись перезаписывает самую раннюю запись).

4 Количество действительных записей. Запись недопустима.

5 Количество непрочитанных записей.

При каждой новой записи в память диагностики значение увеличивается на 1.

В PNU можно установить на 0.

Tab. 4.13 Управление работой памяти диагностики 4.3.3 Состояние ошибки и дополнительная информация Эта дополнительная информация предназначена, главным образом для диагностики с помощью FCT.

Дополнительная информация дополняет номер ошибки полезными сведениями, например, номером набора данных. Кроме того, в случае активных сообщений можно узнать из них о том, можно ли квити­ ровать ошибку, и активна ли еще причина.

Кодирование одинаково для всех параметров:

– PNU 203: Дополнительная информация для сообщений в памяти диагностики. Индекс 1... 100 согласно номеру записи

– PNU 227: Кодирование текущего состояния сообщения. Индекс 1... 89 согласно номеру ошиб­ ки или предупреждения Поскольку возможно одновременное наличие нескольких ошибок или предупреждений, информа­ ция PNU 227 должна быть доступна для каждого номера по отдельности. Поэтому при запросе сле­ дует в качестве индекса указать номер.

–  –  –

4.3.4 Код диагностики и дополнительная информация при сбросе, включении и конфигу­ рировании В памяти диагностики, помимо ошибок и предупреждений, имеются другие события диагностики.

Событие диагностики 3: Сброс С помощью FCT или вышестоящей системы управления выполнена команда сброса.

Код диагностики (PNU 201) № Описание 1 Успешно: Все сообщения удалены 2 Неудачно: Не все сообщения могли быть удалены 3 Перезапуск коорд. привода выполнен Дополнительная информация (PNU 203) Инфор­ Описание мация Количество сбросов до сих пор1) Байт 1 Байт 2 зарезервировано Байт 3 + 4 Длительность сброса в миллисекундах при перезапуске координатного привода

1) Выполняемые друг за другом сбросы объединяются с записью Событие диагностики 7: Включение CMAX включен.

Код диагностики (PNU 201) № Описание 1 Штатный запуск: проектные данные полностью загружены 2 Запуск в режиме конфигурирования C00: проект отсутствует 3 Запуск в режиме конфигурирования C01: неполный проект 4 Запуск в режиме конфигурирования C02: неполный проект 5 Запуск в режиме конфигурирования C03: требуется выполнить проверку движения Дополнительная информация (PNU 203) Инфор­ Описание мация Количество процессов включения со времени последнего сообщения1) Байт 1 Байт 2 зарезервировано Байт 3 + 4 Продолжительность включения в миллисекундах

1) Выполняемые друг за другом процессы включения объединяются с записью

–  –  –

Событие диагностики 8: Конфигурация Функция конфигурации/ввода в эксплуатацию выполнена.

Код диагностики (PNU 201) № Описание 1 Встроенное ПО обновлено 2 Сброс данных: Все данные пользователя и регулятора удалены 3 Проверка движения выполнена 4 Идентификация выполнена (статическая) 5 Идентификация выполнена (статическая и динамическая) 6 Идентификация сброшена, Идентификационные данные удалены Дополнительная информация (PNU 203) Инфор­ Описание мация Байт 1 = 1: Успешно выполнено = 2: Выполнение прервано Байт 2 зарезервировано Байт 3 + 4 Длительность функции в 0,1 секунды

–  –  –

Фильтр ошибок и предупреждений С помощью фильтра ошибок и предупреждений можно исключить определенные ошибки и преду­ преждения из записи в памяти диагностики. Это целесообразно для ошибок или предупреждений, относящихся к штатной процедуре работы, так как они являются частью процесса (ошибки напряжения нагрузки) или чаще обусловлены другими причинами.

Внимание! Даже если эти сообщения не вносятся в память диагностики, имеющаяся ошибка сооб­ щается в соответствующей ситуации и должна квитироваться.

–  –  –

4.5 Диагностика с помощью стандартных функций CPX-терминала Об ошибках и предупреждениях CMAX или подсоединенных модулей сообщается в виде сообще­ ний об ошибках CPX. В последующих разделах описываются особенности представления для средств диагностики, характерных для CPX.

– Данные I/O модуля (байты управления и состояния раздел 2.2

– Биты состояния раздел 4.5.1

– Интерфейс диагностики входов/выходов (I/O) параграф 4.5.2

–  –  –

4.5.2 Интерфейс диагностики I/O и память диагностики Через интерфейс диагностики входов/выходов и память диагностики CPX-терминала можно полу­ чить доступ к разной диагностической информации.

Данные памяти диагностики (CPX-MMI и интерфейс диагностики входов/выходов) Представление диагностических сообщений CMAX в памяти диагностики терминала CPX соответ­ ствует Tab. 4.22.

–  –  –

Данные диагностики модуля (интерфейс диагностики I/O) Соответствующее представление данных диагностики модуля (сообщений об ошибках) CMAX обес­ печивается согласно Tab. 4.24 и Tab. 4.25.

Данные диагностики модуля: Тип ошибки и место возникновения ошибки Функция № 2008 + m * 4 + 0; m = номер модуля (0... 47) Описание Описывает, где возникла соответствующая ошибка.

Bit 765... 0 : Описание Значения 10000000 : Ошибка во входном канале 0 (коорд. привод 1) Tab. 4.24 Тип ошибки и место возникновения ошибки

–  –  –

4.5.3 Параметризация с помощью интерфейса диагностики I/O Как правило, параметры можно изменить также при помощи шинных узлов CPX или характерных функций CPX-FEC, например, ациклических сервисов и т п. При этом доступ к параметрам CMAX.

осуществляется через через интерфейс диагностики I/O ( Tab. 4.26).

Информация о параметризации описание коммуникационного профиля CMAX.

–  –  –

Данные диагностики модуля: Код версии Функция № 16 + m*16 + 13; m = номер модуля (0... 47) Описание Состояние издания (версия) модуля согласно фирменной табличке.

Значения 0... 255 Tab. 4.28 Код версии После обновления встроенного ПО данные фирменной таблички перестают совпадать с фактической версией.

–  –  –

5.2.1 Защита паролем Защита паролем предотвращает несанкционированное управление или изменение параметров в производственной установке. При этом пароль, как правило, защищает только от доступа записи

– чтение возможно всегда.

Существует 2 возможности изменения параметров:

– через интерфейс диагностики с ПК посредством FCT,

– по Fieldbus через контролирующую вышестоящую систему управления (данные I/O в режиме параметризации), В CMAX можно назначить пароль для интерфейса диагностики. По Fieldbus всегда возможны изме­ нения. После первого включения (состояние при поставке) в устройстве не задан пароль.

Заблокировано изменение параметров и управление входами, запуск, остановка, обучение и за­ грузка встроенного ПО. Разрешена индикация параметров, выгрузка проекта, индикация фактиче­ ских значений, заданных значений, данных диагностики.

Следующие параметры можно изменять, несмотря на защиту паролем:

PNU Параметры Описание причины 116 Идентификатор зарезервирован для FCT (состояние синхронизации) проекта 130 Пароль должен быть доступен для записи зарезервирован для FCT (сброс CMAX в случае, если “Пароль 133 Системный пароль забыт”) 204:05 Количество индикация памяти диагностики (значение состояния, нет пара­ новых записей метра в плагине) 1173:01 Состояние пре­ для индикации предельных значений (значение состояния, нет дельных (Limit) параметра в плагине) значений Tab. 5.2 Параметры, доступные для записи без пароля

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 5 Параметризация

Установка пароля с помощью FCT Защиту паролем можно установить посредством плагина FCT CMAX при существующем онлайн-со­ единении с помощью команды меню [Component] (Элемент) [Password] (Пароль) Справка по плагину FCT CMAX.

После этого нужно ввести пароль при первом соединении с FCT. Он остается активированным до тех пор, пока не будет закрыт проект в FCT.

Для изменения требуется сначала ввести и снять старый пароль. Затем можно ввести и принять новый пароль.

–  –  –

Чтение или сброс (возврат в исходное состояние) пароля невозможны. Если пароль забыт, можно полностью выполнить сброс CMAX. При этом стираются данные не только координатного привода, но и устройства. Такой сброс можно провести только через FCT, но не через систему управления.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 139 5 Параметризация 5.2.2 Доступ с помощью вышестоящей системы управления и FCT Одновременное управление работой привода посредством вышестоящей системы управления и FCT можно заблокировать. Для этого предназначены биты CCON.LOCK (FCT – Доступ заблокиро­ ван) и SCON.FCT (Управление устройством FCT).

Блокирование управления FCT: CCON.LOCK Установкой CCON.LOCK вышестоящая система управления может предотвратить принятие FCT управления устройством. Таким образом, FCT не может ни записывать параметры, ни управлять приводом.

Система управления должна программироваться так, чтобы она выдавала эту разблокировку лишь после соответствующей реакции пользователя. При этом, как правило, происходит выход из авто­ матического режима работы. Так программист системы управления может обеспечить, чтобы систе­ ме управления всегда было известно, когда она имеет контроль над приводом.

Блокировка активна, когда CCON.LOCK сопровождает сигнал “1”.

–  –  –

Ответное сообщение, приоритет управления для FCT: SCON.FCT SCON.FCT указывает на то, что привод управляется через FCT, и контроль над приводом с помощью данных I/O невозможен. Возможной реакцией вышестоящей системы управления является пере­ ход в режим остановки или в ручной режим работы.

5.2.3 Зависящая от состояния и режима работы блокировка Эта блокировка должна защищать от нарушений в управлении в фазе эксплуатации. Не разрешает­ ся изменять в процессе работы параметры привода, влияющие на регулятор. Для этого происходит переход в режим ввода в эксплуатацию (или параметризации, при использовании циклических данных I/O). Эти данные документируются как данные ввода в эксплуатацию. Для каждого пара­ метра указывается, какое требуется рабочее состояние.

Чтобы записать параметр ввода в эксплуатацию, должны присутствовать следующие условия:

– режим работы “Ввод в эксплуатацию” или “Параметризация” активен

– привод заблокирован (CCON.ENABLE = 0)

–  –  –

5.3 Глобальные предустановленные значения С помощью глобальных предустановленных значений можно задавать параметры позиционирова­ ния (скорость, ускорение, допуск,...) как глобальные настройки. В таком случае глобальные преду­ становленные значения заменяют отдельные параметры для команды перемещения в режиме набора данных, прямой работы, перемещения к началу отсчета или в шаговом режиме.

–  –  –

Fig. 5.1 Действие глобальных предустановленных значений Если в каком-либо варианте применения, например, каждый набор данных должен проходиться с одинаковым ускорением, не требуется каждый раз вносить одно и то же значение в список пози­ ций. Вместо этого в таблице наборов данных приводится ссылка на г лобальное предустановленное значение. Чтобы использовать в одном из наборов данных значения, отличные от глобальных предустановленных значений, только в этом наборе данных указываются желаемые значения для параметра наборов данных.

Преимущества:

– Снижение затрат на параметризацию.

Стандартно параметры режима наборов данных и режима прямой работы определены так, что вместо параметров соответственно используются глобальные предустановленные значения.

Если для параметров “скорость”, “ускорение”, “замедление”, “полезная нагрузка” и “допуск” используются глобальные предустановленные значения, то в случае 64 наборов это, тем не менее, означает 5 x 64 = 320 параметров, которые не требуется вводить.

– Повышение эффективности при передаче данных.

Так как передается меньше данных, необходимое время для параметризации сокращается.

Этот принцип действует для последовательных соединений, как с FCT, а также для соединений Fieldbus.

–  –  –

Как выполняется анализ?

Анализ происходит при запуске. CMAX при использовании свободного профиля проверяет для каждого параметра заданных значений (заданного параметра, должен ли он использовать глобаль­ ное предустановленное значение или индивидуальный параметр. Индивидуальные значения пара­ метров должны применяться, если в предустановленных значениях набора данных (PNU 403) или предустановленных значениях шагового режима и режима прямой работы (PNU 521) соответствую­ щий бит установлен на “1”.

–  –  –

Шаг Задача 1 В позиции ожидания дождаться запуска для получения сыпучего материала.

В момент запуска каретка (пустая) отъезжает от стартовой позиции 1 с глобальными предустановленными значениями к первой позиции загрузки 2.

2 С увеличившейся массой нагрузки (12 кг) каретка перемещается ко второй позиции загрузки 3. Но ускорение и скорость могут соответствовать глобальным предуста­ новленным значениям.

Полная емкость (25 кг) перемещается к позиции выгрузки 4. При этом из-за полной емкости возможно движение с пониженными значениями скорости и ускорения.

От позиции выгрузки 4 можно снова на полной скорости переместиться назад к исходной позиции 1.

Tab. 5.10 Пример глобальных предустановленных значений: шаги

–  –  –

Правила:

– Существуют типы данных “целое число”, “символ” (char) и “битовое поле”.

– Каждое значение параметра передается как 32-битное значение.

– Символьная строка представляет собой массив из символов, которые могут передаваться по циклическому каналу только по отдельности. Значение NUL (= 0x00) интерпретируется как ко­ нец символьной строки. Вышестоящая система управления всегда должна передавать нуль как последний символ.

– Простые переменные не имеют субиндекса.

Передаваемому субиндексу разрешено принимать значения 0 и 1. Значение 0 соответствует “не используется”. Рекомендуется установить субиндекс на 1, как если бы параметр был масси­ вом с одним элементом. Значения 1 отклоняются с ошибкой 3.

Ошибка Описание ошибки 0 Недопустимый PNU 1 Значение параметра нельзя изменить.

2 Выход за нижний или верхний предел значения.

3 Недействительный субиндекс 11 Нет приоритета управления. Программа FCT должна принять на себя управление устройством, чтобы можно было записать этот параметр.

Эту ошибку можно выдать только через сервисный или сетевой интерфейс.

12 Введен ошибочный пароль.

17 Задание из-за рабочего состояния невозможно выполнить. Проверьте режим рабо­ ты, остановку и сигналы разблокировки.

101 Request ID не поддерживается.

102 Параметр не может считываться (пароль).

103 Система измерений еще не сконфигурирована. Доступ к параметру невозможен.

104 Тип цилиндра еще не сконфигурирован. Доступ к параметру невозможен.

105 Система измерений уже сконфигурирована и больше не может быть изменена без сброса данных.

106 Тип цилиндра нельзя изменить, так как он не подходит к системе измерений.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 5 Параметризация

Ошибка Описание ошибки 107 Значение нельзя изменить, так как присутствуют идентификационные данные. Перед записью значения выполните сброс идентификационных данных.

108 Значение параметра не соответствует распознанному оборудованию.

109 Серийные номера можно изменить только после того, как выполнен сброс иденти­ фикационных данных Tab. 5.18 Номера ошибок при передаче параметров 5.4.2 Особенности системы измерений Для доступа к системе измерений действуют следующие особые правила. Подробная информация о системе измерений Приложение B.1.

– Систему измерений нельзя переключать произвольным образом. Чтобы изменить систему измерений, следует провести сброс данных координатного привода.

– Установив систему измерений (Метрич. / Брит. система), следует передать тип ци­ линдра. При этом задается тип перемещения “линейное” / “вращательное”.

– Только когда установлены система измерений и тип перемещения, можно получить доступ к PNU выше PNU 300 (исключения: PNU 1100, 1190).

–  –  –

В первом байте передается байт управления CCON, с помощью которого осуществляется управле­ ние режимом работы и разблокировкой привода. CMAX отвечает с байтом состояния SCON.

Бит CCON.STOP не разрешено устанавливать, так как CMAX в режиме “Параметризация” не может переключаться в состояние “Разблокировка работы”. CCON.STOP = 1 приводит к предупреждению.

Некоторые параметры могут записываться только в состоянии “Привод заблокирован” (CCON.ENABLE = 0).

–  –  –

Формат данных модуля предварительно устанавливается с помощью параметра “Формат данных, аналоговое значение” в CPX, если поддерживается шинным узлом ( раздел 1.2).

–  –  –

A.1.1 Проверка цепочки координатного привода

Перед вводом в эксплуатацию:

Проверьте структуру всей системы, в частности, шланговое подключение привода и электриче­ ское подключение описание системы к CMAX.

–  –  –

Состояние при поставке (при первом включении или после сброса данных координатного при­ вода или устройства)

– Автоматически выполняется поиск подсоединяемых элементов (распределителя, системы изме­ рения перемещений, интерфейса подключения датчиков) на разъеме подключения привода, считывается содержащаяся информация.

– Распознанные элементы не принимаются автоматически в качестве заданного состояния.

– Без полной параметризации1) настроек конфигурации координатного привода невозможно активировать регулятор. В этом случае фактические значения не обновляются.

“Параметризация выполнена”: Каждый параметр диапазона конфигурации привода (для DNCI также перемещение 1) к началу отсчета) содержит целесообразно необходимые данные.

–  –  –

Штатный запуск

– Автоматически выполняется поиск подсоединяемых элементов (распределителя и системы измерения перемещений или интерфейса подключения датчиков) на разъеме подключения привода, считывается содержащаяся информация.

– Найденная фактическая конфигурация сравнивается с заданной конфигурацией. Несоответ­ ствие (отклонение) приводит к ошибке, регулятор не активируется. Эту ошибку можно квитиро­ вать только после параметризации 1).

Распознаваемые параметры CMAX автоматически определяет все значения параметров, которые сохранены в приводе, распре­ делителе, системе измерения перемещений или интерфейсе подключения датчиков. Плагин FCT может считывать эти значения из CMAX; их не требуется вводить в проекте FCT. Полученные данные не могут быть перезаписаны.

Сброс данных координатного привода Сброс данных координатного привода ( Приложение A.3.4) переводит данные координатного привода CMAX в состояние при поставке. В этом состоянии CMAX не содержит заданной конфигу­ рации. Параметризация требуется, чтобы активировать регулятор.

Конфигурирование без оборудования (аппаратной части) CMAX можно сконфигурировать даже без подсоединенных элементов. Благодаря этому можно предварительно параметризовать CMAX, например встроить как запасную часть в машинном обо­ рудовании и без PC/FCT ввести в эксплуатацию.

Если конфигурация настраивается без элементов, требуется ввести все данные. Как только распре­ делитель и система измерения перемещений или интерфейс подключения датчиков подсоедине­ ны, CMAX при включении проводит автоматическое обнаружение оборудования. Если заданная конфигурация совпадает с фактической, пользователь может провести проверку движения. При этом серийные номера элементов автоматически принимаются в заданную конфигурацию.

Примечание: после конфигурирования CMAX сообщает об ошибке E43 до тех пор, пока не будет подсоединено оборудование (аппаратная часть).

Режим конфигурирования Чтобы обозначить конфигурацию, на дисплее отображается состояние C00... C03 (также может запрашиваться считыванием PNU 1192:02). Эти состояния соответственно обозначают следующее требуемое действие.

–  –  –

Ошибки при вводе в эксплуатацию На Fig. A.1 показаны только важнейшие пути, чтобы проиллюстрировать принцип.

Если, например, найден только один элемент (т. е. система измерения перемещений/интерфейс датчиков или распределитель), выдается ошибка E60 или E80, так как из этого можно сделать вы­ вод о наличии неисправности. Кроме того, перед вводом в эксплуатацию или после него существу­ ет вероятность других ошибок, например,

– недостаточного рабочего напряжения E52,

– ошибки памяти E7x,

– разблокировки привода до достижения состояния C03 (приводит к E05).

Дополнительная информация об индикации состояний описание системы к CMAX.

–  –  –

A.2 Ввод в эксплуатацию через вышестоящую систему управления A.2.1 C00: Основная параметризация Этот раздел содержит пошаговую инструкцию по основной параметризации. На Fig. A.2 обзорно показан порядок действий. Для понимания требуется описание состояний C00 – C03 ( Приложение A.1.2, Fig. A.1).

–  –  –

1) С помощью сброса данных данные координатного привода переводятся в состояние при поставке; данные устройства и диагностики остаются неизменными.

Fig. A.2 Основная параметризация

–  –  –

Функции ввода в эксплуатацию (PNU 1192) Параметр “Функции ввода в эксплуатацию” управляет важными функциями ввода в эксплуатацию.

Запись параметра запускает сложные действия в CMAX, которые обязательно требуются для ввода в эксплуатацию.

параграф C.2.16.

Функция “Сброс данных” (PNU 1192:03) позволяет в любой момент выполнить сброс конфигурации координатного привода. При этом стираются данные координатного привода и идентификационные данные. Таким образом, по окончании процесса в любом случае следует повторить ввод в эксплуатацию, включая идентификацию.

A.2.2 Пошаговая инструкция по основной параметризации

–  –  –

Для DNCI / DDPC необходимо дополнительно записать:

Данные коорди­ Параметры натного привода PNU 1130 Смещение нулевой точки привода PNU 1131 Скорость перемещения к началу отсчета PNU 1132 Метод перемещения к началу отсчета

–  –  –

Все остальные параметры содержат обоснованные предустановленные значения. Они могут, но не обязательно должны перезаписываться. Таблица наборов данных не инициализирована.

–  –  –

A.2.3 Параметризация без оборудования (аппаратной части) Свойства

– CMAX можно полностью параметризовать без оборудования A.1.1. Для этого не требуется подсоединять координатный привод.

– Если координатный привод не подсоединен, CMAX после параметризации сообщает об ошиб­ ке. Тем не менее, CMAX полностью пригоден для диагностики и может быть параметризован.

– Без оборудования можно считывать все параметризованные данные. Подсоединять коорди­ натный привод не требуется.

Длина цилиндра Для DGCI сохранена действительная длина цилиндра (длина корпуса цилиндра). CMAX при сравне­ нии заданных и фактических значений принимает как утвержденную и полезную, и номинальную длину.

CMAX принимает отклонение 5,00 мм между конфигурируемой (проектируемой) длиной и сохра­ ненной в приводе длиной, не выдавая ошибку или предупреждение.

A.2.4 C03: Проверка движения После параметризации следует провести проверку движения, в процессе которой проверяется направление регулирования привода. При этом выявляется, правильно ли подключены шланги.

CMAX после параметризации ожидает выполнения проверки движения и сигнализирует об этом показом C03 на дисплее.

Проверка движения должна быть обязательно выполнена или пропущена (пропускать не рекомен­ дуется).

Информация о проведении проверки движения параграф 3.2.1.

A.2.5 Перемещение к началу отсчета и идентификация

После успешной проверки движения необходимо выполнить следующие функции:

– Перемещение к началу отсчета (только для инкрементной системы измерения перемещений) параграф 3.2.2

– Идентификация параграф 3.2.3

–  –  –

A.3 Эксплуатация и обслуживание A.3.1 Сравнение заданных и фактических значений CMAX вместе с распределителем, цилиндром и системой измерения перемещений образует много­ вариантную модульную систему. Регулятор зависит от конструкции и типоразмера элементов, а так­ же от их индивидуальных характеристик, которые определяются при идентификации. Чтобы исклю­ чить ошибки в работе с CMAX, CMAX проводит автоматическое обнаружение подсоединенного оборудования и сравнение заданной и фактической конфигурации.

CMAX различает 3 конфигурации Заданная конфигурация Заданная конфигурации состоит из параметризованных пользователем значений для конфигура­ ции привода.

Фактическая конфигурация (PNU 1190) Фактическая конфигурация состоит из полученных при автоматическом обнаружении оборудова­ ния значений для элементов оборудования.

Конфигурация запуска (PNU 1195) Конфигурация запуска содержит важные данные конфигурации на момент последней идентифи­ кации. Текущую заданную конфигурацию после идентификации разрешено изменять только в определенных границах, определяемых через конфигурацию запуска (стартовую конфигурацию).

В следующих ситуациях проводится сравнение заданной и фактической конфигурации:

– после включения

– после адаптации определенных параметров, в частности – конфигурации

– после перезапуска координатного привода при квитировании ошибок Для чего выполняется сравнение?

1. Сравнение должно удостоверить, что подсоединен правильный координатный привод. В CPXтерминале может использоваться до 8 CMAX. Подсоединяемые координатные привода должны быть однозначно присвоены соответствующему CMAX.

2. Регулятору должна быть известна конструкция и типоразмер привода, чтобы обеспечить пра­ вильную работу. Ошибочные показатели, например, диаметра, приводят к нестабильному регу­ лированию.

3. Чтобы получить определенные системные параметры координатных приводов, необходимо при вводе в эксплуатацию выполнить идентификацию для каждого координатного привода. В слу­ чае замены элементов требуется повторить идентификацию.

При сравнении заданных и фактических значений CMAX проверяет, совпадает ли заданная конфи­ гурация с фактической (} ошибка E01), и заменялись ли элементы (} предупреждение W08 или ошибка E01)

–  –  –

При недопустимом отклонении выдается ошибка E01. В этом случае требуется адаптировать задан­ ную конфигурацию к фактической конфигурации, чтобы можно было продолжить работу. Задан­ ную конфигурацию можно изменить только после того, как будут удалены текущие идентификаци­ онные данные. CMAX принимает конфигурацию не автоматически и удаляет идентификационные данные тоже не автоматически.

После адаптации заданной конфигурации необходимо заново провести проверку движения и идентификацию.

Важно CMAX проверяет только те параметры, которые при автоматическом обнаружении оборудования считывались из элементов. Если, например, заменяется цилиндр DNCI, CMAX может этого не распознать. Тем не менее, в данном случае требуется проведе­ ние пользователем проверки движения и идентификации.

–  –  –

A.3.2 Ввод в эксплуатацию через систему управления после замены элементов Пример: на введенной в эксплуатацию системе CMAX неисправный пропорциональный распреде­ литель VPWP-6 заменяется новым пропорциональным распределителем VPWP-6. Система FCT не должна использоваться, поэтому требуется выполнить проверку движения и идентификацию с помощью системы управления.

Замените распределитель

1. Выключите питание 24 В и сжатый воздух.

2. Замените VPWP-6 и полностью подсоедините электрическую и пневматическую часть.

3. Включите питание 24 В и сжатый воздух согласно A.1.2.

На дисплее CMAX отображается “C03”, и выдается предупреждение “W8 – Цилиндр, распредели­ тель, система измерения перемещений или интерфейс датчика заменены”.

Выполните проверку движения:

1. Активируйте режим работы “Ввод в эксплуатацию”:

CCON.OPM2 (бит 7) = 1, установите все остальные сигналы на 0

2. Установите байт 3 (функция) = 2.

3. Разблокируйте работу (CCON.STOP = 1) и привод (CCON.ENABLE = 1).

4. Функцией запуска (CPOS.START = 1) запускается проверка движения.

На дисплее CMAX отображается “8” (Проверка движения активна) и ход выполнения в %.

5. Об успешной проверке движения сообщается через Motion Complete (SPOS B2 MC = 1) и инди­ кацию “400” на дисплее CMAX.

Выполните идентификацию (рекомендуется):

Режим ввода в эксплуатацию еще активен.

1. Установите байт 3 (функция) = 1.

2. Функцией запуска (CPOS.START = 1) запускается идентификация.

На дисплее CMAX отображается “7” (Идентификация активна) и ход выполнения в %.

3. Об успешной идентификации сообщается через Motion Complete (SPOS.MC = 1) и индикацию “400” на дисплее CMAX.

Завершите ввод в эксплуатацию Для переключения в используемый в производственном процессе режим работы (режим набора дан­ ных/режим прямой работы):

1. Активируйте остановку (CCON.STOP = 0).

2. Переключите режим работы, например, CCON.OPM1 = 0 и CCON.OPM2 = 0 (режим набора данных).

3. С помощью CCON.STOP = 1 снова разблокируйте работу. Контроллер CMAX снова готов к произ­ водственному процессу.

Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-RU – ru 1505a – Русский 169 A Указания по вводу в эксплуатацию, обслуживанию и встроенному ПО A.3.3 Изменение заданной конфигурации Регулятору CMAX должны быть известны конструктивный тип и типоразмер, а также некоторые параметры установки (системы) (например, рабочее давление), чтобы правильно функциониро­ вать. При изменении привода или установки пользователь также должен адаптировать соответству­ ющие параметры в CMAX.

Часть этих параметров влияет на идентификацию ( параграф 3.2.3) так, что при их адаптации необходимо заново провести идентификацию. После того, как проведена идентификация, эти параметры можно адаптировать лишь в рамках указанных допусков. В случае больших изменений требуется сначала удалить идентификационные данные или провести сброс данных координатного привода.

Важно! Если проверка сопоставлением с заданной конфигурацией нецелесообразна, конфигурация запуска (PNU 1195) содержит значения, которые применялись при последней идентификации.

–  –  –

Настоятельная рекомендация После изменений установки (системы) (например, рабочего давления) требуется адаптировать параметры CMAX и заново провести идентификацию.

–  –  –

Сброс (Reset) Описание Проверка Требуется сброс проверки движения, прежде чем ее можно будет провести движения заново. Такой сброс необходим, если был заменен элемент, но при этом CMAX не удалось это обнаружить (распознать) с помощью серийных номеров (пример: цилиндр DNCI заменен).

Проверка движения сбрасывается посредством записи PNU 1192:07 = 1.

Tab. A.6 Типы сброса данных Понятие “сброс данных” в общем случае используется в значении “сброс данных координатного привода”.

A.3.5 Обновление встроенного ПО Обновление встроенного ПО CMAX можно выполнить с помощью плагина FCT CMAX через сер­ висный или сетевой интерфейс шинного узла.

Если при включении в модуле не загружается никакое действующее встроенного ПО, сообщается об ошибке E74 “Нет встроенного ПО”.

Перед загрузкой встроенного ПО приведите систему (установку) в безопасное состояние. Выполни­ те сброс всех выходных данных системы управления для CMAX, т. е. установите байт 1 … 8 на “0”.

Система управления не должна блокировать доступ для FCT.

Рекомендация: Систему управления требуется переключить в состояние остановки. Если возмож­ но, физически разомкните шинное соединение с CPX-терминалом, например, отсоедините шин­ ный кабель на CPX-терминале.

Порядок действий при обновлении встроенного ПО раздел A.8.

A.3.6 Функционирование при включении устройства и выключении питания Если распознается сбой напряжения питания, все пользовательские данные (параметры устройства и координатного привода, данные идентификации и адаптации) остаются в сохранен­ ном состоянии. После включения проверяется, выполнено ли резервное копирование данных CMAX при последнем процессе выключения без ошибок. В слу чае ошибки выдается E76 (ошибка выключения питания).

Если CMAX сообщает E76, в контроллере имеются последние успешно сохраненные данные. Такие параметры, как список наборов данных, конфигурация координатного привода и др., могут быть изменены пользователем в какой-либо промежуток времени. В таком случае эти изменения будут потеряны. Данные адаптации и идентификационные данные могут быть недействительны, и их не разрешается использовать. Поэтому ошибку E76 нельзя квитировать. Пользователь должен выпол­ нить сброс данных координатного привода и заново ввести привод в эксплуатацию. Перед этим сохраненные в CMAX данные могут считываться с помощью плагина.



Pages:   || 2 |


Похожие работы:

«УТВЕРЖДАЮ: Директор ГБОУ СПО КК "Краснодарский музыкальный колледж им. Н.А. Римского-Корсакова" от 01 сентября 2014 года № _Н.В. Ковалев ПОЛОЖЕНИЕ ОБ УЧЕБНОЙ И ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ ПРАКТИКЕ СТУДЕНТОВ ГБОУ СПО КК "КРАСНОДАРСКИЙ МУЗЫКАЛЬНЫЙ КОЛЛЕДЖ им. Н.А. РИМСКОГО-КОРСАКОВА" (ФГОС СПО 2010г) Настоящее Положен...»

«РОЗАРИЙ ДРАГОЦЕННОЙ КРОВИ Автор: о. Винфрид M. Вермтер C.O. Seidenbuschstr. 22 a; D-93089 Aufhausen www.oratorium-aufhausen.org Художник: Галина Кузьмина В этом буклете мы предлагаем Вам три разные возможности, которые можно также свободно соединять друг с др...»

«Краткая инструкция по эксплуатации DVR формата H.264 LE-A серия Руководство по эксплуатации ООО "RVi групп" Спецификация. СПЕЦИФИКАЦИИ МОДЕЛЕЙ Характеристика RVi-0404LE-L RVi-0804LE-L RVi-1604LE-L Кол-во каналов 4 канала (BNC) 8 кан...»

«АНАЛИЗ производственного травматизма за 2015 год в организациях расположенных на территории муниципального образования "Нерюнгринский район" В 2015 года на предприятиях расположенных на территории Нерюнгринского района зарегистрировано 27 несчастных случая на производстве. Из них 3 случая со смер...»

«Рек. МСЭ-R F.699-7 1 РЕКОМЕНДАЦИЯ МСЭ-R F.699-7* Эталонные диаграммы направленности антенн фиксированных беспроводных систем для использования при изучении вопросов координации и оценке помех в диапазоне частот от 100 МГц до примерно 70 Г...»

«– www.scopus.com – – – – – – – – – – – – Руководство пользователя – – – – – – – – – – – – – – – – 1 – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – Страница 2 Введение в руководство для пользователя 3 Выполнение простого поиска 4 Просмотр р...»

«Электронное научное издание Альманах Пространство и Время. Т. 3. Вып. 2 • 2013 Electronic Scientific Edition Almanac Space and Time Elektronische wissenschaftliche Auflage Almabtrieb ‘Raum und Zeit‘ A p age fo r th e fu tu re ‘ Pla to s an d qu ic k th i nk in g New to n s’ С тр а ни ц а б у д ущи х "П л ато но в (...»

«ФГОС и ФГТ (сравнительная характеристика) ФГОС ФГТ Приказ Минобрнауки от 23 ноября 2009 г. N 655 Об утверждении и введении в действие России от 17.10.2013 федеральных государственных N1155 требований к структуре основной Об утверждении общеобразовательной программы дошкольного об...»

«УТВЕРЖДАЮ Начальник Управления электрификации и электроснабжения Центральной дирекции инфраструктуры ОАО "РЖД" В.Г. Лосев п/п верно " 23 " сентября 2011 г. Технологическая карта № 8/11 Проверка состояния и ремонт воздушных линий электропередачи напряжением в...»

«И.В. ПЕТРОВ (Компания “Пролог”), В. ДОЛЛ (Компания “3S-Smart Software Solutions GmbH”) Отладка прикладных ПЛК программ в CoDeSys (часть 9)1 Как и было запланировано в предыдущей статье, мы переходим к методам создания и отладки многозадачных проектов. Но прежде чем углубляться в тонкос...»

«ПРОЕКТ Приложение № 6 к коллективному договору БФУ им. И. Канта от 20 апреля 2016 г. "" декабря 2016 г. Правила внутреннего трудового распорядка Балтийского федерального университета имени Иммануила Кан...»

«Московский государственный лингвистический университет г. Москва, Остоженка, 38, тел. 84956373402 E-mail: presscntrmglu@gmail.com ПРЕСС-РЕЛИЗ IV Международный конгресс испанистов России "Испания и Россия в новом комм...»

«41 Бог-и-мир и Истина истин. А.В. Смирнов (Институт философии РАН) БОГ-И-МИР И ИСТИНА ИСТИН: ЛОГИКО-СМЫСЛОВОЙ АНАЛИЗ ОСНОВАНИЙ КОНЦЕПЦИИ ИБН ‘АРАБ Несколько лет назад я начал готовить второе издание перевода "Гемм". Мой первый перевод, опубликованный в 1993 году, нуждался в уточнении, а главное — в создании комм...»

«Вл.В. Седов Проблема окна в древнерусской архитектуре: некоторые тексты Эта работа не является цельным текстом, посвященным отдельной проблеме во всей ее совокупности. Это собрание, причем довольно пестрое, текстов разного происхождения, в основ...»

«DVR Server Manual NetVision DVR system Руководство пользователя China·Chongqing NetVision Technology Co., Ltd TEL: (86)23—68697255 FAX:(86)23—68697255 www.jstdvr.com www.netvisiondvr.com I DVR Server Manual Содер...»

«SOAP протокол взаимодействия QIWI Кошелька и интернет-магазинов SOAP ПРОТОКОЛ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ QIWI КОШЕЛЬКА И ИНТЕРНЕТМАГАЗИНОВ ОПИСАНИЕ вер. 1.6 МОСКВА РОССИЯ ФАКС WEB 8-495-783-5959 8-800-200-0059...»

«Рек. МСЭ-R S.672-4 1 РЕКОМЕНДАЦИЯ МСЭ-R S.672-4* Диаграмма направленности спутниковой антенны, применяемая в качестве нормативной при проектировании фиксированной спутниковой службы, использующей геостанционар...»

«ООО "Термал-Спрей-Тек", для писем: 129336, Москва, а/я № 1, тел. (495)4758978, (499)9400165, факс (495)4746905, www.t-s-t.ru Контакты в Республике Беларусь: www.kavalnya.by МТС: +375 29 763-77-71, Velcom: +375 44 797-99-07, email: kavalnya.by@gmail.com Ав...»

«МОСКВА МЭР РАСПОРЯЖЕНИЕ от 3 марта 2005 г. N 53-РМ О ВРУЧЕНИИ УДОСТОВЕРЕНИЯ К МЕДАЛИ ЗА ДОБЛЕСТНЫЙ ТРУД В ВЕЛИКОЙ ОТЕЧЕСТВЕННОЙ ВОЙНЕ 1941-1945 ГГ. В соответствии с Положением о государственных наградах Российской Федерации, утвержденным У...»

«Утверждаю Н.Ф. Полякова Генеральный директор ООО "Торговый Дом Холдер" Правила проведения кции А "ЧУ! Для тебя бесплатно"1.Общие положения 1.1. Название Акции ЧУ! Для тебя бесплатно" " 1.2. Целью проведения Акции является реклама интернет-магазина Организатора chu...»

«Дмитро ХАМУЛА ДИОНИС И АПОЛЛОН: ДРУЖЕСТВЕННОЕ СОГЛАШЕНИЕ БОГОВ ПОД СВЯЩЕННОЙ ПАЛЬМОЙ В ДЕЛЬФАХ Постановка проблемы, анализ последних исследований. В предшествующей статье нами была затронута тема преследования синкретическим б...»

«15 февраля – С Р Е Т Е Н И Е Г О С П О Д Н Е Между Рождеством Христовым и бегством Святого Семейства в Египет лежит ещ одно важное евангельское событие – встреча младенца Христа со старцем Симеоном в Иерусалимском храме. Церк...»

«Зачетная контрольная работа для студентов-юристов Задание 1. Вставьте пропущенные буквы в словах. Проверьте их написание по орфографическому словарю Агре.сия, адв.катура, а.п.ляция, дактил.скопия, пр.зумпция (не)виновности, (де) факто, (де) юре, зак.н.дательство, ид...»








 
2017 www.lib.knigi-x.ru - «Бесплатная электронная библиотека - электронные матриалы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.